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本申请公开了一种人形机器人机械臂肘关节，涉及人形机器人技术领域，该人形机器人机械臂肘关节包括连接座，与前臂连接，连接座设有第一滑槽；支架，连接座转动连接在支架，且二者回转轴线重合，支架设有第二滑槽；直线关节模组，固定在支架，并设有推杆，推杆的伸出端连接有滑块轴，滑块轴转动安装有第一滑块和第二滑块，第一滑块滑动安装在第一滑槽内，用于传递推杆的推力，以驱动连接座绕回转轴线转动；第二滑块滑动安装在第二滑槽内，用于将连接座承受的相对于推杆轴线的径向力传递至支架，解决现有直线关节模组输出端力臂随前臂屈伸角度变化、大角度屈伸时力臂趋近于零、直线关节模组负载剧增、承载能力和稳定性较差的技术问题。

本发明公开了一种工业车辆自动驻车控制方法及控制系统，涉及工程车辆控制技术领域，处于上坡工况时基于临界平衡扭矩映射得到加速踏板临界开度阈值；当加速踏板开度达到临界开度阈值时，控制驻车制动执行机构解除驻车制动；处于下坡工况时，基于临界平衡扭矩确定静止临界值与安全解锁阈值；当操作输入达到安全解锁阈值时，控制驻车制动执行机构解除驻车制动；驻车解除后保持解锁状态，在操作输入处于静止临界值和安全解锁阈值之间时，车辆保持静止状态；处于平地工况时，基于起步操作信号控制驻车制动执行机构解除驻车制动。该方法根据整车总质量与坡道倾角自适应地控制驻车制动的解除时机，能够有效避免车辆在坡道上起步时的溜坡现象。

本申请公开了一种轮式底盘人形机器人腿部总成，涉及人形机器人技术领域，该轮式底盘人形机器人腿部总成包括大腿部、小腿部、膝关节驱动单元、踝关节驱动单元和增扭组件；大腿部与小腿部呈反关节结构，大腿部通过膝关节驱动单元连接小腿部，小腿部通过踝关节驱动单元连接至底盘；增扭组件包括固定基座、扭力弹性件和触发件，固定基座用于与底盘固定，扭力弹性件的一端安装于固定基座，触发件固定于小腿部且位于扭力弹性件另一端的运动路径，触发件在腿部总成摆动至预设角度时与扭力弹性件抵接，解决现有轮式底盘人形机器人在前倾工况下需要选择更大规格关节模组以满足大扭矩需求，从而导致腿部尺寸增大、重量和成本升高的问题。