深圳市桥福智能设备有限公司

本发明公开了一种双驱单轨迹载具高频摆振识别与扭矩阻尼控制方法，分别通过设置于前转向组件和车架主干的第一惯性测量节点、第二惯性测量节点采集横摆角速度，计算前转向组件相对于车架主干的差分横摆角速度，并对差分横摆角速度进行目标摆振频带滤波，提取频带能量、摆振包络幅值、包络增长率、目标摆振频率及相位稳定性，结合车速确定摆振风险状态。当确认高频摆振具有发散趋势时，车辆控制单元向前后轮FOC控制器下发限幅的非对称纵向扭矩指令，执行纵向张力、后轮稳速牵引或相位锁定扭矩纹波控制，并对制动输入进行限斜率处理；当摆振包络下降或检测到乘员失稳及车辆故障时，逐步释放干预或进入降级保护。

本发明涉及人机协同转向控制领域，具体涉及一种四驱微型载具电子差速及受限原位旋转控制系统及方法，该系统包括：四轮独立驱动、车身姿态检测、遥控信号接收、转向权重配置、差速扭矩分配单元，增设受限原位旋转控制模块。系统可根据车速自适应分配车身侧倾角与遥控横向输入的转向权重：高速以侧倾信号主导转向，抑制遥控误触风险；低速放大遥控辅助转向作用，通过调控左右轮扭矩差实现电子差速，减少轮胎滑移磨损。原位旋转模式需满足近静止、车身水平、载荷有效等多重安全条件，通过左右轮反向驱动实现原地转向。该系统兼顾高速稳定性与低速机动性，适配电动滑板车等微型载具。