上海飒智智能科技有限公司

本申请提供一种具身机器人双臂浮动抓取的力位混合协同控制方法及系统，应用于工业自动化机器人技术领域，通过将第二机械臂作为主臂，根据目标运动轨迹带动工件运动，以保持工件的运动轨迹；第一机械臂作为从臂，根据实际抓取力与目标抓取力之间的力偏差进行力控制，以使实际抓取力跟踪目标抓取力，在工件运动过程中，复合浮动机构通过被动浮动补偿两个末端执行器之间的相对位姿偏差，通过上述控制分工，使工件的运动轨迹主要由第二机械臂控制，使第一末端执行器的抓取力主要由第一机械臂控制，从而减小具身机器人双臂运动不同步所引起的刚性拉扯力，提高具身机器人双臂协同抓取和搬运工件的稳定性与安全性。

本发明提供了一种基于WASM大模型的具身智能机器人动作生成方法及设备，涉及具身智能机器人控制技术领域，该方法包括：将机器人每次完整任务执行过程封装为线条，经代表性筛选后入库；新任务时通过1～3次初始操作生成锚点线条，检索匹配出多条相似线条，作为先验条件输入采用条件扩散模型架构的WASM大模型进行拟合，经反向去噪生成动作轨迹。本发明以完整轨迹为基本存储单元，库规模恒定可控，避免技能组合爆炸，保持动作时序完整性与物理连续性，检索开销为常数级，实现低算力、少样本、可自演化的机器人动作智能生成。