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本申请涉及避障控制技术领域，提出了一种变压器油浸式内检航行器的避障控制方法，包括：在内检航行器巡检过程中采集前向多波束超声阵列的扫描结果和各压电射流单元的射流压力，构建动态占据栅格地图，识别自由栅格；求解各压电射流单元的无耦合理论推力，计算耦合系数和有效推力，生成自由栅格构成的最优巡检路径，计算巡检的合成期望合力、期望力矩矢量以及推力指令；基于压电射流单元的射流压力判定压电射流单元是否失效，若是，剔除失效的压电射流单元、重新进行推力分配，并重新生成推力指令，实现内检航行器的避障控制。本申请可提升油浸式内检航行器避障控制的稳定性和精准性。

本申请涉及云台相机拍摄控制技术领域，具体涉及配网巡检无人机搭载云台相机的拍摄控制方法及装置，该方法包括：获取云台相机采集的当前巡检画面；得到主目标边界框，检测子目标，生成小尺度级部件先验；求解云台相机的期望光学变焦倍率及云台角修正量，同步调整云台相机的拍摄参数与无人机姿态；获取拍摄参数与无人机姿态调整后的当前巡检画面，提取子目标的成像评价指标与成像质量综合评价系数，对云台相机进行闭环成像反馈控制，获取达标成像；进行分级决策，完成配网巡检拍摄控制。本申请通过对配网巡检过程中无人机及其搭载的云台相机进行拍摄控制，有效降低小尺度配网部件漏拍、漏检与返工补拍概率，显著提升配网巡检效率。