一种变压器油浸式内检航行器的避障控制方法

本申请涉及避障控制技术领域，提出了一种变压器油浸式内检航行器的避障控制方法，包括：在内检航行器巡检过程中采集前向多波束超声阵列的扫描结果和各压电射流单元的射流压力，构建动态占据栅格地图，识别自由栅格；求解各压电射流单元的无耦合理论推力，计算耦合系数和有效推力，生成自由栅格构成的最优巡检路径，计算巡检的合成期望合力、期望力矩矢量以及推力指令；基于压电射流单元的射流压力判定压电射流单元是否失效，若是，剔除失效的压电射流单元、重新进行推力分配，并重新生成推力指令，实现内检航行器的避障控制。本申请可提升油浸式内检航行器避障控制的稳定性和精准性。