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本发明实施例涉及一种板料推送系统，包括：纸板垛输送线，用于输送纸板垛；推纸板机构，设置于所述纸板垛输送线的输入端；托盘等待工位，设置在所述纸板垛输送线的输出端上；托盘挡板机构，设置在所述托盘等待工位远离所述纸板垛输送线的一端；位置检测机构，设置在所述纸板垛输送线上；所述位置检测机构用于当检测到托盘等待工位进入托盘以及纸板垛输送线的输入端输入所述纸板垛时，控制所述托盘挡板机构朝向靠近纸板垛输送线的方向移动，并抵靠所述托盘远离所述输出端的一端处；以及控制所述推纸板机构将所述纸板垛推向所述托盘上，直至所述纸板垛达到所述托盘上。本实施例可降低人力成本。

本发明涉及环形轨道车辆调度技术领域，尤其涉及一种环形轨道双工位穿梭车调度方法及系统，所述方法包括：构建环形轨道仿真环境并初始化；根据当前环境观测信息给穿梭车分配上料任务；为每个穿梭车分配智能体，所述智能体通过近端策略优化算法生成加速度信号；在智能体中设置运动安全约束和平滑控制机制，执行智能体输出的加速度信号控制穿梭车；当穿梭车到达目标工位并满足对齐条件时，执行装卸操作。本发明方法通过智能体和近端策略优化算法生成加速度信号，控制穿梭车运动，并且设置有运动安全约束和平滑控制机制，实现了高层离散任务分配与低层连续运动控制。

本申请属于瓦楞纸板加工领域，尤其涉及一种瓦楞纸板生产排程方法及相关设备，该瓦楞纸板生产排程方法包括以下步骤：S1.获取相同门幅相同楞形的瓦楞纸板生产工单集合；S2.针对所述瓦楞纸板生产工单集合构建约束规划模型，所述约束规划模型以最大化总生产米数为优化目标，以单个纸卷连续使用长度大于预设阈值L，以及生产序列的连续性作为约束条件；S3.使用求解器对所述约束规划模型进行求解，生成最优工单生产序列。能够在保证生产效率的同时尽可能保证生产工单能够被安排生产，生成最优生产工单排序；弥补了目前对于瓦楞机纸板生产排程问题缺乏可靠且经过验证的数学建模方法的空缺。

本发明属于托盘提升控制技术领域，具体提供了一种托盘提升机的平层定位系统及定位控制方法，系统包括伺服电机、编码器、链轮链条组件、激光测距仪和PLC控制器；伺服电机用于驱动轿厢升降；伺服驱动器与PLC控制器、伺服电机分别相连；编码器安装于伺服电机的尾部；链轮链条组件中的链轮与伺服电机的驱动端相连，链轮链条组件中的链条连接链轮和提升机的轿厢，以通过伺服电机的驱动带动轿厢进行位移；激光测距仪安装于地面，用于对轿厢的位置进行检测。本发明通过激光测距仪对轿厢的位置进行检测，通过伺服电机+编码器的方式对轿厢的位置进行补偿调整，使其具有定位精度高、结构紧凑以及比传统的三相异步电机配槽型光开的平层定位速度更快的特点。