江苏集萃华科智能装备科技有限公司

本发明涉及精密测量技术领域，具体公开了一种基于DPCNN的三坐标测量机复合误差建模方法，包括：获取不同环境温度下关键测温点的历史温度数据、三坐标测量机的历史测量轴位置坐标和三坐标测量机的真实复合误差数据；将每个环境温度下关键测温点的历史温度数据、历史测量轴位置坐标和真实复合误差数据作为一个数据集，将多个数据集组成融合数据集；根据融合数据集对深度金字塔卷积神经网络模型进行训练，以得到训练后的深度金字塔卷积神经网络模型；将关键测温点的当前温度数据和当前测量轴位置坐标输入到训练后的深度金字塔卷积神经网络模型中，以输出三坐标测量机的预测复合误差数据。本发明可以提高三坐标测量机复合误差的预测精度。

本发明公开了一种机器人与外部轴的协同规划方法和装置，该方法包括：获取多轴联动系统所对应的目标位姿；基于正运动函数确定所述机器人末端TCP对应的当前位姿；确定目标位姿与当前位姿之间的位姿误差；在位姿误差大于或等于预设误差阈值时，基于多轴联动系统的初始轴值以及轴值更新公式迭代逆解对应的轴值增量，并根据轴值增量更新初始轴值，返回位姿误差的确定步骤迭代执行，直至位姿误差小于预设误差阈值，输出多轴联动系统的协同逆解结果，将协同逆解结果作为多轴联动系统对应的协同运动轴值。上述技术特征，能够实现机器人与附加外部轴的高效协同规划，从而满足连续加工任务对稳定性和一致性的要求。