一种机器人与外部轴的协同规划方法和装置

本发明公开了一种机器人与外部轴的协同规划方法和装置，该方法包括：获取多轴联动系统所对应的目标位姿；基于正运动函数确定所述机器人末端TCP对应的当前位姿；确定目标位姿与当前位姿之间的位姿误差；在位姿误差大于或等于预设误差阈值时，基于多轴联动系统的初始轴值以及轴值更新公式迭代逆解对应的轴值增量，并根据轴值增量更新初始轴值，返回位姿误差的确定步骤迭代执行，直至位姿误差小于预设误差阈值，输出多轴联动系统的协同逆解结果，将协同逆解结果作为多轴联动系统对应的协同运动轴值。上述技术特征，能够实现机器人与附加外部轴的高效协同规划，从而满足连续加工任务对稳定性和一致性的要求。