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本发明涉及一种移动切换式积放装车机构，包括：机架；纵向输送机构，形成活动调向座；横向输送机构；升降机构；进料自适应系统，包括外界扭矩检测装置和内部扭矩检测装置，活动调向座设置有若干摩擦力调节机构，使所述活动调向座的进料端的等效摩擦系数偏差与外界输送机构的出料端的等效摩擦系数偏差趋于一致；转动轴承；推出机构，对应的推出机构伸出并抵压于所述托盘的侧壁从而使所述托盘连同所述活动调向座转动至校正位置；角度锁止装置，设置于所述横向输送机构对应所述活动调向座的位置，当所述活动调向座被所述升降机构升起后，所述角度锁止装置延迟一时间段后将所述活动调向座的角度固定；回转机构，用于转动至初始位置。

本发明涉及一种对接立体库侧向快速装车的装车系统及装车方法，包括输送机构、往复备料机构和抽板式快装机构，立体库出库的托盘物料经备料小车在车辆到位前预储于载货组件。车辆到位后，载货组件经升降及行走调节后从车辆侧部整体伸入车厢，并通过传送辊筒送料与载货组件反向回撤配合，将托盘物料留置于车厢内。备料小车与载货组件之间设有两级缓冲衔接组件及取速轮，以改善过渡间隙、高度差和速度差；载货组件采用输送与行走分层的薄型结构，以降低进入车厢部分的整体厚度。本发明可提高装车效率、输送稳定性及车辆适应性。

本发明公开了一种兼顾刚性件箱与柔性袋装货物的姿态感知系统及方法，涉及机器视觉与智能物流自动化技术领域。系统包括多源协同感知采集单元、边缘并行计算单元、双分支姿态解算模块和统一坐标姿态输出单元，各单元通过消息中间件通信。采集单元由同步触发板卡驱动全局三维传感器、深度相机和图像分类相机同步采集。边缘计算单元根据货物分类标签将预处理点云分流至刚性件箱或柔性袋装货物运算分支，对应输出件箱6D位姿及抓取坐标，或袋装吸盘点位。统一坐标输出单元将数据转换至集装箱全局基准坐标系后输出标准化数据包。本发明通过同步采集与双分支解算，可以实现混合装载场景下两类货物的高精度感知。