直观外科手术操作公司

本发明的题目是可移动显示系统。实施方式涉及一种可移动显示系统。在一些实施方式中，控制单元包括第一支撑件和第二支撑件，所述第二支撑件耦接到所述第一支撑件。所述第二支撑件可相对于所述第一支撑件以第一自由度沿着第一轴线线性平移，并且所述第二支撑件的至少一部分可相对于所述第一支撑件以第二自由度沿着第二轴线线性平移。所述控制单元包括显示单元，所述显示单元可旋转地耦接到所述第二支撑件。所述显示单元可相对于所述第二支撑件以第三自由度围绕第三轴线旋转，并且所述显示单元包括显示装置。

一种用于连结组织结构的圆形吻合器械包括：吻合钉组件，其包括多个吻合钉和一个切割元件；以及位于所述吻合钉组件远侧的抵钉座。该器械还包括驱动器，该驱动器被配置为按顺序先推进所述吻合钉并且然后推进切割元件，使得在切割元件被推进到吻合钉组件远侧之前吻合钉接触抵钉座。切割组织仅在吻合钉已经抵靠抵钉座变形并将组织结构连结在一起后才开始。此举抑制或防止了吻合钉成形过程中的组织位移，从而导致吻合组织的厚度更均匀，并显著提升切割质量，这最终降低吻合口漏的风险。

提供用于将可塌缩抵钉座引入患者体内目标部位‑‑诸如结肠切除过程期间的近侧肠管‑‑及从该目标部位移除该可塌缩抵钉座的系统、设备和方法。用于具有抵钉座的圆形吻合器的输送器械包括细长轴和延伸穿过所述轴的驱动器，所述细长轴具有在打开位置与闭合位置之间可移动的第一钳爪和第二钳爪。所述驱动器具有接合机构，所述接合机构用于接合所述抵钉座并使所述抵钉座在塌缩构型与扩张构型之间移动。所述器械允许外科医生将处于塌缩状态的抵钉座通过患者体内的经皮穿刺点如套管引入，并且随后在近侧肠管中的目标部位内扩张所述抵钉座以用于吻合操作。此外，所述器械允许外科医生塌缩所述抵钉座，以便于移除所述抵钉座，并降低吻合线上的应力。

提供用于将可塌缩抵钉座引入患者体内目标部位‑‑诸如结肠切除过程期间的近侧肠管‑‑及从该目标部位移除该可塌缩抵钉座的系统、设备和方法。圆形吻合器器械包括吻合钉组件和抵钉座，吻合钉组件包括多个吻合钉和一个切割元件，抵钉座可移动地耦合到吻合组件。抵钉座包括头部和轴。头部包括限定吻合钉成形凹坑的组织接触表面。抵钉座头部被配置为在具有第一直径的塌缩构型与具有大于所述第一直径的第二直径的扩张构型之间部署。这允许外科医生将处于塌缩状态的抵钉座通过患者体内的经皮穿刺点如套管引入，并且随后在目标部位如近侧肠管内扩张抵钉座，以用于吻合操作。此外，在手术过程之后可以塌缩抵钉座，以便于移除抵钉座并降低吻合线上的应力。

一种用于连结组织结构的圆形吻合器械包括：吻合钉组件，其包括多个吻合钉和一个切割元件；以及位于所述吻合钉组件远侧的抵钉座。该器械还包括驱动器，该驱动器被配置为推进所述吻合钉和切割元件，使得在切割元件被推进到吻合钉组件远侧之前吻合钉接触抵钉座。所述驱动器被配置为推进吻合钉与切割元件，以致在切割元件接触组织之前，吻合钉已完全成形。切割组织仅在吻合钉已经抵靠抵钉座变形并将组织结构连结在一起后才开始。此举抑制或防止了吻合钉成形过程中的组织位移，从而导致吻合钉成形良好，吻合组织的厚度更均匀，并显著提升切割质量，这最终降低吻合口漏的风险。

一种计算机辅助系统包括被配置成由用户操纵的输入装置和机器人操纵系统。输入装置能够在一个或更多个自由度中被致动。机器人操纵系统被配置成支承一个或更多个器械，所述一个或更多个器械包括第一器械。计算机辅助系统还包括通信地耦接至输入装置和机器人操纵系统的控制系统。控制系统被配置成从一个或更多个传感器接收指示第一器械处的力的力数据，并基于力数据确定要施加在输入装置上的反馈力。控制系统还被配置成基于输入装置的速度和反馈力确定投影速度，基于投影速度确定阻尼力，并使阻尼力被施加到输入装置。