用于计算机辅助系统的力反馈减小阻尼器

一种计算机辅助系统包括被配置成由用户操纵的输入装置和机器人操纵系统。输入装置能够在一个或更多个自由度中被致动。机器人操纵系统被配置成支承一个或更多个器械，所述一个或更多个器械包括第一器械。计算机辅助系统还包括通信地耦接至输入装置和机器人操纵系统的控制系统。控制系统被配置成从一个或更多个传感器接收指示第一器械处的力的力数据，并基于力数据确定要施加在输入装置上的反馈力。控制系统还被配置成基于输入装置的速度和反馈力确定投影速度，基于投影速度确定阻尼力，并使阻尼力被施加到输入装置。