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本发明公开了一种清洁机器人的任务调度方法及系统、存储介质，其中方法包括：为清扫任务创建父任务并生成清扫子任务下发执行，父任务是对清扫任务进行生命周期管理的逻辑对象，仅承载任务状态而不对应可执行动作；作业中响应中断事件，记录断点位置并生成对应的中断处理子任务，中断消除后基于断点生成续扫子任务恢复清扫；各子任务按生成时序挂接于父任务，形成以父任务为管理节点、子任务为执行节点、同一时刻仅一个子任务执行的任务链，据当前执行节点状态推导父任务状态直至终态。本发明将多类型中断统一纳入任务链调度，实现精确恢复与状态自动管理，提高了连续作业能力。

本发明公开了一种故障机器人的任务接替方法及系统、存储介质，该方法包括：响应故障触发信号，获取故障机器人当前执行的运单的执行进度与载荷状态，判定故障机器人是否已取货，并据此分流至作业前接替路径或作业中接力路径；按照递进式选车策略确定接替机器人；在保留原运单业务上下文的前提下，将原运单的剩余执行步骤序列拼接至接替机器人的任务队列中以继续执行，其中各剩余执行步骤保持其在原运单中的步骤顺序，并建立换车事件与原运单的关联，原运单对应的上游业务单据标识与业务语义保持不变。本发明能够在机器人发生故障时自动完成任务接替，避免整单重建并复用已完成的执行进度，保障上游业务连续性。

本发明公开了一种机器人地图路径的恒定线宽渲染方法及系统、存储介质，该方法包括：对有序路径点序列进行一次性预处理，生成顶点坐标位于路径中心线上且携带有法线向量和方向系数的顶点，组织为三角形网格并上传至 GPU 显存；响应于视图变换，仅更新传输至 GPU 的包括变换矩阵、目标线宽和视口尺寸的统一变量，顶点数据保持不变；在 GPU 顶点着色器中，利用变换矩阵对顶点坐标投影变换，利用其线性分量对法线向量变换并归一化，根据目标线宽与视口尺寸确定屏幕空间偏移量，沿法线方向按方向系数叠加至投影坐标；对三角形网格光栅化渲染。本发明可消除 CPU 逐帧重算与顶点数据重传的性能瓶颈，实现海量路径下屏幕线宽恒定的高性能渲染。

本申请提供了一种多层容器关联与多锁协同的整架呼料执行方法及系统。所述方法获取呼料请求并确定匹配的库存布局关联记录，据此确定叶容器、顶层容器、源库位、产线任务和目标库位；校验库存布局关联记录、叶容器、顶层容器和源库位之间以及呼料请求、产线任务和目标库位之间的引用完整性和类型匹配性，得到可校验定位链；据此确定源库位、目标库位和库存布局关联记录的联合更新对象集合并依次申请业务锁。业务锁均占用成功时，在临界区创建搬运指令单并以搬运指令单为凭证联动迁移状态；发生业务锁占用失败、搬运指令单创建异常或联合状态迁移异常时，逆序释放业务锁并还原已迁移状态，从而提高并发状态一致性和失败恢复能力。