元の名称記録: 北京理工大学

本发明公开了一种固态微粒分区存储与复用装置及控制方法，可以通过微粒标定观察装置筛选出直径从几十纳米到十几微米的参数优秀的颗粒、生物细胞等，并存入空芯光纤内部；利用压电陶瓷或者超声波装置使粒子振动并克服其与空芯光纤内壁之间的范德华力，使其跃至空芯光纤纤芯中央区域，并再次被空芯内部传播的激光束捕获。同时该装置可以存储多个不同属性的颗粒，可以便利地进行重复性的对比实验。

本发明涉及一种基于自适应滤波与聚类融合的两栖车辆水上姿态预测方法，属于车辆导航技术领域，包括：基于两栖车辆运动学模型构造滤波器中的第1层滤波器AUKF1，得到预测时间段内的姿态参数预测值；将姿态参数预测值与车辆底盘数据结合，带入两栖车辆运动学模型中，计算得到整个预测时间段内的车辆姿态变化；滤波迭代中，采用GMM算法对包括AUKF1输出的状态量最优估计值、控制输入序列、历史姿态和角速度参数在内的输入特征向量进行聚类，选择出与当前运动阶段最匹配的簇；加载与簇关联的姿态预测机器学习模型，得到车辆在下一次递推的姿态变化，并递推更新状态向量的估计值，得到整个预测时间段内的姿态参数预测值。本发明提升水上姿态的预测精度。

本发明提出一种非线性超声检测信号降噪算法综合降噪性能评估方法，首先基于前期实验数据，构建了基于误差带分析的多工况降噪性能预筛选机制，随后引入雷达图作为信号降噪算法综合降噪效果的评估工具，对滑动平均法(MA)、谱减法(SS)、短时傅里叶变换法(STFT)、小波变换法(WT)和正交匹配追踪算法(OMP)的降噪效果进行比对，最终筛选出综合效能最优的信号降噪算法。在算法优化基础上，通过回归建模分别解析了微裂纹三维几何参数与相对非线性系数间的定量映射规律，有效提升相对非线性系数与微裂纹尺寸参数关联度的显著水平，为工程实践中微裂纹的定量化无损检测提供了高置信度的理论支撑。

本申请涉及热传导模拟技术领域，尤其涉及一种基于弱形式广义有限差分法确定场域温度的方法和装置。本申请提供的方法，包括：建立待分析对象的几何结构模型；将几何结构模型离散化为多个节点，得到离散模型；为离散模型赋予初始条件和边界条件；将热传导微分控制方程转为控制方程的局部弱形式；构建每个节点的积分域，根据控制方程的局部弱形式和积分域布置高斯点；通过广义有限差分法近似场域内的任意一点温度和温度导数；根据场域内任意一点的温度和温度导数、控制方程的局部弱形式和边界条件，确定离散矩阵方程；基于初始条件和边界条件，利用离散矩阵方程计算各个节点在任意时刻的温度，以提高热传导求解的精度和稳定性。

本发明公开了一种基于自回归点云解构的隐式参数化CAD建模方法，适用于三维点云生成结构化建模指令的任务，能够实现目标CAD结构的重建与可解释建模；利用点云编码器提取全局几何特征，并通过自回归机制逐步生成多个潜在部件表示；基于每个部件表示，引导两套独立的Transformer解码器，分别生成草图参数与拉伸参数，并将连续建模参数量化编码为统一的离散建模指令空间；引入的判别模块用于判断各潜变量的建模有效性，筛选出建模步骤构成最终指令序列；所生成的参数化建模程序可直接用于CAD环境中的重建执行；实现了端到端的程序生成与结构恢复，具备建模逻辑清晰、可编辑性强与几何适应性高等优点，广泛适用于工业设计、智能制造、建筑建模与教育辅助等场景。

本发明涉及相变液冷储能技术领域，更具体的涉及一种浸没式相变液冷的电池热负荷动态建模与预测方法，基于电池模块的几何结构与热特性，将电池表面划分为n个独立计算区域，并通过实验与计算流体力学仿真标定各区域的静态热阻系数、动态热容系数及热扩散权重系数，将标定后的参数矩阵存储于BMS的非易失性存储器中；通过布置于各分区的多源传感器网络高频采集电池温度数据，经数据处理层的预处理模块进行卡尔曼滤波和求导计算得到温度变化率后，由区域化建模模块调用预存系数，计算各分区瞬时热负荷及模块总热负荷；突破传统“均温体”假设，将电池模块划分为多个分区，特别适用于浸没式液冷条件下捕捉由流场不均与局部气泡生成引起的非均匀热现象。

本发明提供了一种考虑多种寄生参数的SiC MOSFET建模方法及系统，属于SiCMOSFET器件建模技术领域。该方法包括构建SiC MOSFET器件寄生结电容关系式；对SiC MOSFET器件输入电容进行分段式建模；分别对SiC MOSFET器件输出电容、反向传输电容进行建模；获取SiC MOSFET器件漏极电感、源极电感、栅极电感和栅极驱动电阻；构建二极管模型；搭建SiC MOSFET器件双脉冲测试电路。本发明解决了现有SiC MOSFET器件建模方法在精度与效率方面存在的不足，尤其针对SiC MOSFET器件高频开关过程中因忽略关键寄生参数和非线性行为而导致的仿真偏差问题。

本发明公开了一种大模型驱动的多尺度混合层次包围盒碰撞检测方法。本发明首先利用SAM大模型实现语义感知，自动识别场景中的潜在碰撞对象，减少不必要的几何计算，同时根据用户提示词文本语义确定碰撞检测尺度划分标准，结合筛选得到的碰撞对象轮廓数据及相对距离数据，确定该场景下的碰撞检测尺度；继而针对不同的碰撞检测尺度，采用不同的方式构建碰撞对象层次包围盒结构，并采用不同的检测算法进行碰撞检测，在保证碰撞检测实时性的同时提高检测的准确性，实现在不同尺度下碰撞检测精度与实时性的有效均衡，减少碰撞检测过程对于高算力的依赖。

本发明公开了一种基于空间对齐和语义判别的多尺度遥感目标检测网络，该算法模型以RT‑DETR为基线模型提出三个创新改进：首先为基于分组空间注意力的融合方法，实现多尺度特征的平衡空间感知融合。其次，提出边缘比例交并比损失函数，通过显式优化锚框与真实框之间的边缘对齐及长宽比校准，显著提升收敛速度和定位精度。最后，提出语义自适应对比学习策略，通过内容查询的直接对齐，使相似实例更接近、不相似实例更分离。在NWPU VHR‑10、DIOR和RSOD三个公开遥感数据集上的实验表明，本发明方法对于640*640*3大小的输入图片，达到了96.3%、81.4%和96.8%的准确率，模型参数量为19.6M，计算量为59.1GFLOPs，处理速度为200FPS(bs=1)，能够满足多尺度遥感目标检测需求。

本发明公开了一种跟随识别的队列训练方法、系统及装置，涉及队列训练自动化识别与评价技术领域，利用多传感器数据采集、深度学习和运动跟踪技术，实现对训练人员尤其是单人、排面及方阵队列在行进过程中的动态动作捕捉与识别。本发明采用上述一种跟随识别的队列训练方法、系统及装置，实现训练过程中自动、实时地跟踪受训人员的动作，客观量化各项动作指标，提高训练数据采集的精度和完整性，减少人工干预和主观误差，通过实时反馈和综合评估，辅助教官针对性地调整训练方案。

基于多模态导航的机械臂辅助面部OCTA系统及方法，能够快速对患者面部进行点云数据采集，病灶分割和扫描路径规划，对PWS病灶区域进行OCTA采集及拼接，对获取的大范围OCTA图像进行结构图像和血管图像分离，进行定量多参数计算，辅助医生进行光动力治疗的剂量调控和方案制定。这种基于多模态导航的机械臂辅助面部OCTA系统，包括：大视场OCTA成像模块和多参数定量计算模块；大视场OCTA成像模块获取病灶区域的大视场OCT或OCTA数据，包括扫频OCTA单元(1)、相机单元(2)、机械臂(3)和头部固定装置(4)。

本发明提出一种主动脉瓣及升主动脉体外测试装置，包括腔室系统、驱动系统、回路系统、腔室辅助系统、控制系统和粒子图像测速系统。该装置基于患者医学影像构建1:1个性化主动脉瓣及升主动脉血管模型，通过闭环脉动流循环，真实模拟个体化血流动力学环境。可快速、定量获取血流速度、压强、壁面剪切力、相对粒子滞留时间等复杂功能学参数，克服了传统影像仅提供形态学数据、CFD仿真依赖理想假设的局限。同时可用于人工主动脉瓣的个体化体外测试，评估其在特定解剖结构中的性能表现，显著提升术前规划、术后预测及器械研发的精准性。该装置具有生理还原度高、测试效率高、结果可重复性强等优点，适用于精准心血管诊疗与植介入器械评价。

本发明涉及新型生物纳米材料技术领域，具体涉及一种肺靶向型外泌体复合体及其制备方法和应用。所述肺靶向型外泌体复合体包括NK细胞外泌体、脂质纳米颗粒以及包载的抗肿瘤核酸药物；所述的NK细胞外泌体由人恶性非霍奇金淋巴瘤患者的自然杀伤细胞NK‑92MI经差速离心法提取获得；所述抗肿瘤核酸药物为靶向非小细胞肺癌中关键癌变驱动基因的特异性核酸药物。本发明制备的肺靶向型外泌体复合体是一种优良、稳定的药物递送载体，具有良好的肺组织靶向功能，增强了外泌体的肿瘤靶向效果，同时也发挥了外泌体自身的肿瘤细胞杀伤功能，对于非小细胞肺癌的治疗具有重要意义。

本发明提供了一种纳米结构超细W合金粉体及其制备方法，涉及粉末冶金的技术领域，包括以下步骤：对钨源氧化物、铼源氧化物和含碳有机物的混合物进行分段还原处理，得到所述纳米结构超细W合金粉体；其中，所述分段还原处理包括温度依次递增的碳包覆构建阶段、碳层致密化阶段、过渡还原阶段和成核控制阶段。本发明采用分阶段还原工艺及借助碳包覆的调控作用可实现多位点形核，最终获得颗粒尺寸在100‑500nm之间且单个颗粒由多个不同取向、晶粒尺寸为10‑20nm的多晶晶粒组成的超细W基合金粉，制备工艺操作简便、成本低廉且可规模化生产，适合批量制备。

本发明提供了一种超细高均匀性W基固溶体粉及其制备方法，涉及粉末冶金的技术领域，所述超细高均匀性W基固溶体粉制备方法，包括以下步骤：（a）将含钨氧化物、含铼氧化物和/或含钼氧化物以及还原剂混合，得到混合原料；（b）对所述混合原料进行还原处理，得到所述超细高均匀性W基固溶体粉；其中，所述还原处理包括第一阶段和第二阶段，所述第二阶段的处理温度高于所述第一阶段。本发明采用低成本原料结合短流程还原工艺，最终得到颗粒尺寸为100‑500nm的超细W基固溶体粉末。该方法在确保获得超细粒径且成分均匀的粉末基础上，显著降低了能耗，尤其适用于W‑Re、W‑Mo固溶体粉末的大规模生产。

本发明公开了一种基于强化学习增强的分层模型预测控制的人形机器人自适应抗扰恢复方法，强化学习决策模块接收用户指令、机器人状态和模型预测控制参数，通过训练后输出策略增强的第一层MPC参数、第二层MPC参数，第一层MPC结合动力学约束，由输出策略增强的第一层MPC参数与事件触发信号优化更新多步落脚点序列，第二层MPC结合第一层模型预测控制优化后的机器人状态、优化更新后的多步落脚点序列和输出策略增强的第二层MPC参数，优化多步落脚点序列的接触扳手。本发明能提高人形机器人在复杂地形与外部扰动的行走扰动恢复敏捷性与自适应平衡能力。

本发明涉及一种狭小空间基于视觉导航的多关节可重构柔性操控单元技术，属于特种机械臂技术领域。该技术包括超冗余绳驱机械臂机械系统和控制系统。机械系统由驱动基座、空心软管、空心杆、位移台和连杆组构成。驱动基座设有周向分布的直线式驱动装置，通过丝杠导轨模组控制驱动线运动，并配备驱动线导向机构和出线结构，实现绳索预紧、导向及低摩擦传输。空心软管将驱动部分与机械臂工作部分隔离，提高环境适应性。位移台通过磁性表座吸附于狭小空间外部，并利用丝杆导轨模组提供竖向移动自由度，扩大工作空间。连杆组采用冗余关节设计，由万向节连接的空心连杆组成，通过更换连杆长度和关节数量实现快速重构，末端执行器集成视觉传感器，支持视觉导航与检测任务；单节连杆由三条间隔120°的绳索驱动，驱动线采用共用走线通路方式排布。控制系统以核心控制器为中心，包括驱动线驱动、机械臂位姿反馈、传感模块采集和位姿快速调整模块，实现运动学解耦、编码器实时位姿反馈、多传感器信息融合及人工摇杆干预，确保在狭小复杂空间中的灵活、稳定作业。本发明解决了狭小空间视觉盲区、操作不可达难题，具有高灵活性、可重构性和强负载能力，适用于航空航天、电子、兵器等领域的探测、检修与装配任务。

本发明属于车辆安全防护技术领域，具体涉及一种功能梯度TPMS填充的吸能盒及其设计方法，用于在碰撞事故中高效吸收冲击能量，降低乘员舱损伤风险。通过三周期极小曲面晶格结构的多维梯度设计，结合3D打印技术，实现高效能量吸收与轻量化。吸能盒内部填充的TPMS结构沿纵向分为前部、中部及后部梯度区域，前部采用大胞元、低密度设计以快速吸收初始冲击能量，后部通过小胞元、高密度结构稳定耗散剩余能量，中部实现平滑过渡。该结构通过参数化控制TPMS隐函数方程的偏移量，优化动态吸能效率。经验证，本发明的吸能盒性能显著优于传统蜂窝填充结构，适用于汽车碰撞防护领域。

本申请涉及车辆自动驾驶领域，公开了一种自动驾驶车辆的状态估计方法和故障检测方法，包括以下步骤：S1、先建立四轮独立驱动电动车辆动力学模型和线控转向系统模型，用于较为准确地反映四轮驱动电动车在不同工况下的动态响应行为；S2、再基于步骤S1得到的基准模型，建立CAN总线延迟故障动态模型；S3、基于算法融合车辆动力学状态与相机测量信息，从而获取准确的车辆状态信息；S4、通过步骤S3得到的车辆状态信息，并利用策略实现对CAN通信延迟故障的及时和准确的检测。本发明通过无迹卡尔曼滤波算法融合四轮独立驱动电动车辆动力学模型与摄像头视觉信息，显著提升状态估计精度与鲁棒性。

本发明提供了一种基于非线性预测控制的四轮独立驱动车辆转向与转矩分配集成控制方法，其首先建立了四轮独立驱动车辆的非线性状态空间方程，并基于该状态空间方程建立了最优控制问题；之后利用前向欧拉法和多重打靶方法将原连续时间系统的最优控制问题转化为非线性优化问题，并通过在优化目标中添加正则项，来有效消除非线性优化问题的奇异性以及提高其凸性。最后，本发明设计了一种规模适中的序列二次规划方式，相比采用分层非线性预测控制以及开源求解器IPOPT等的现有技术，能够有效提高控制精度与求解速度。