北京航空航天大学杭州创新研究院

本发明涉及一种基于双侧条件在险值的航天器安全关键控制设计方法，包括：首先，建立状态反馈控制下航天器离散线性闭环控制系统模型并阐明安全关键控制问题；然后，推导航天器闭环控制系统一步概率密度函数预测方程并设计指定置信水平下双侧条件在险值；其次，构造双侧条件风险约束状态反馈控制优化问题；最后，线性化优化问题并求解得到向量化状态反馈增益，通过矩阵重构得到所需设计的状态反馈增益。本发明通过双侧条件在险值约束航天器姿态跟踪误差以高置信度不超过指定性能阈值，以清晰准确的推导过程，为航天器在轨安全关键控制处理非高斯过程噪声和约束尾部风险事件提供一种高效的解决方案。

本发明的实施例提供了一种隐私保护约束下的分布式安全定位方法和系统，涉及通信技术领域，方法应用于对移动目标进行监测的各测距测角传感节点，方法包括：响应于对移动目标进行定位的启动信号，读取测距测角传感节点的定位相关信息，基于定位相关信息，采集移动目标相对于测距测角传感节点的距离和方位角，并将采集时刻和采集数据关联存储。将上一采样周期内的定位相关信息进行隐私处理后发送至邻居测距测角传感节点，基于采集数据、接收到的经隐私处理后的定位相关信息更新移动目标的位置相关信息，从而提高移动目标定位的可靠性。

本发明公开了一种水空跨介质折叠旋翼航行器，属于跨介质无人航行器技术领域。所述航行器包括机身、折叠旋翼、折叠驱动机构、尾翼组件及水下涵道推进器。折叠旋翼对称设于机身两侧，由折叠驱动机构驱动转动，可实现展开与折叠状态间的转换，其完全展开和完全折叠时航行器分别对应固定翼构型与四旋翼构型。折叠驱动机构采用丝杠‑滑块‑拉杆结构，由折叠驱动电机驱动。四旋翼构型下，旋翼提供升力实现垂直起降、悬停；固定翼构型下，展开的折叠旋翼提供升力，旋翼可提供辅助推力，实现高效巡航。水下航行时采用四旋翼构型，由水下涵道推进器推进，旋翼可辅助姿态稳定。本发明通过一套翼面实现两种构型模态的转换，结构紧凑，跨介质适应性强。