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本说明书实施例提供感知数据生成方法及装置，其中所述感知数据生成方法包括：在感知工作进程中加载目标机器人对应的仿真机器人和仿真场景模型，并针对所述仿真机器人和所述仿真场景模型配置动力学数据实例；确定所述感知工作进程对应的感知任务，并根据所述感知任务确定关联目标对象的感知状态数据；将所述感知状态数据写入所述动力学数据实例，根据写入结果重建运动学状态，获得所述目标对象对应的位姿数据；基于所述位姿数据构建所述目标对象对应的感知结构化数据，作为所述目标机器人针对所述目标对象的目标感知数据。

本说明书实施例提供功能扩展加载方法及装置，方法包括确定目标仿真场景对应的仿真模型，以及仿真模型对应的功能扩展声明；根据目标功能扩展的扩展配置信息确定目标功能扩展对应的运行域标识，并按照运行域标识将目标功能扩展分配至对应的目标运行域；根据功能扩展声明确定目标功能扩展对应的私有配置参数，根据私有配置参数在目标运行域中生成目标功能扩展对应的运行环境；在运行环境中根据功能扩展声明创建目标功能扩展对应的待注册功能，并对待注册功能进行冲突校验；在冲突校验通过的情况下，根据待注册功能确定目标功能扩展对应的目标注册功能，确定目标功能扩展加载完成；在冲突校验不通过的情况下，删除待注册功能并停止加载目标功能扩展。

本说明书实施例提供数据处理方法、系统及装置，其中所述数据处理方法包括：加载虚拟模型，基于所述虚拟模型确定携带场景标识的静态场景数据，并确定所述场景标识关联的动态数据；调用图像生成模块，基于图像生成单元集，所述静态场景数据和所述动态数据生成包含至少两类数据的初始图像数据；基于所述图像生成单元集，所述动态数据，所述场景标识和所述初始图像数据构建目标图像数据。

本说明书实施例提供控制系统及方法，控制系统包括控制端和仿真端，仿真端和控制端通过虚拟硬件接口实现仿真模式连接，虚拟硬件接口包括控制输入通道和传感器输出通道，包括：仿真端根据控制程序对应的仿真任务确定运动数据；按照预设的映射关系将运动数据转换为虚拟传感器帧，通过传感器输出通道发送至控制端；控制端通过控制程序根据关联仿真任务的控制命令和虚拟传感器帧构建执行器命令，通过控制输入通道发送至仿真端；仿真端基于执行器命令更新动力学模型的状态；控制端根据更新后的状态确定控制程序满足仿真任务的仿真条件的情况下，将虚拟硬件接口切换为控制端与所述目标机器人之间的实体硬件接口，用于通过控制程序驱动目标机器人。