感知数据生成方法及装置

本说明书实施例提供感知数据生成方法及装置，其中所述感知数据生成方法包括：在感知工作进程中加载目标机器人对应的仿真机器人和仿真场景模型，并针对所述仿真机器人和所述仿真场景模型配置动力学数据实例；确定所述感知工作进程对应的感知任务，并根据所述感知任务确定关联目标对象的感知状态数据；将所述感知状态数据写入所述动力学数据实例，根据写入结果重建运动学状态，获得所述目标对象对应的位姿数据；基于所述位姿数据构建所述目标对象对应的感知结构化数据，作为所述目标机器人针对所述目标对象的目标感知数据。