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本发明提供一种鼓形筒保持件和轮子。鼓形筒保持件具备：第1凸缘和第2凸缘，其将作为接地旋转体的多个鼓形筒支承为能够以相对于保持件旋转轴线倾斜着的状态旋转；和连结筒，其连结第1凸缘和第2凸缘，第1凸缘、连结筒以及第2凸缘这三者总计由分割开的两块构成。

在逆变器电路中使开关元件高效地散热。具备：筒状的壳体（20）；三相输出的逆变器电路（11），其配置在壳体（20）内，包括多个开关元件；以及控制基板（51），其配置在壳体（20）内，控制开关元件的接通断开，逆变器电路（11）具有三个功率模块（30），各功率模块（30）分别具有开关元件，三个功率模块（30）在以壳体（20）的中心轴线（J）为中心的周向上在彼此不同的位置安装于壳体（20）的内周面。

本发明提供一种能够降低减速器的负载的作业机械的驱动系统。作为作业机械的挖掘机（100）的驱动系统（30）具有电动马达（40）、减速器（50）、控制装置（90）、温度传感器（TS）。减速器（50）与电动马达（40）连结。减速器（50）放大电动马达（40）的转矩并输出至驱动对象物。控制装置（90）向电动马达（40）供给电力。温度传感器（TS）检测减速器（50）的温度。控制装置（90）在温度传感器（TS）检测出的温度小于或等于预先设定的规定温度的情况下，执行向电动马达（40）供给电力的暖机处理。控制装置（90）将减速器（50）的输出构件的旋转角度控制在预先设定的一定范围内，并执行暖机处理。

本发明提供一种能够抑制电动促动器的功耗的作业机械的驱动系统、作业机械的控制方法及计算机程序产品。挖掘机具有：驱动第一可动构件的第一电动促动器；驱动与第一可动构件连结的第二可动构件的第二电动促动器；能够对第一电动促动器的第一输出轴施加制动力的制动装置；控制装置。在随着第二电动促动器输出转矩，作用于第一输出轴的反作用力转矩大于阈值的情况下（步骤S140：否），控制装置控制第一电动促动器，以使第一输出轴输出反作用力转矩的相反方向的转矩（步骤S170）；在反作用力转矩小于或等于阈值的情况下（步骤S140：是），利用制动装置向第一输出轴施加制动力，并停止向第一电动促动器供给电力（步骤S150）。

本发明的作业机械的驱动系统、作业机械的控制装置、作业机械的控制方法、计算机程序产品及作业机械能够降低作用于驱动附属装置的电动促动器的力矩载荷。挖掘机具有：摆动托架，能够以摆动轴线为中心相对于上部体旋转；摆动促动器，使摆动托架旋转；电动促动器，安装于摆动托架，并输出以与摆动轴线交叉的轴线为中心的转矩；附属装置，被电动促动器驱动；控制装置，执行特定控制，在该特定控制中，控制摆动促动器以保持摆动托架的旋转位置。在特定控制中从附属装置作用于摆动托架的、以摆动轴线为中心的负载转矩（FU）成为极限转矩（FK）以上的情况下（S101中为是），控制装置控制摆动促动器，以使负载转矩（FU）降低（S102）。

本发明提供一种减速器，本发明的一形态的减速器（100）具备：内齿轮（116），其具有：壳体（122），其包围主轴线（1La）的周围；和多个外销（117），其以能够旋转的方式配置于销槽（116b），该销槽（116b）设置于壳体的内周；外齿轮（114），其与内齿轮啮合；偏心体（112），其使外齿轮摆动；齿轮架（118、120），其与壳体相对旋转；以及主轴承（124、126），其具有与壳体一体地旋转的内周滑动面（148）和与齿轮架一体地旋转的外周滑动面（149）。内周滑动面和外周滑动面中的一个滑动面由树脂形成，另一个滑动面由耐磨性比树脂的耐磨性高的导热材料形成。

本发明提供一种减速装置。实施方式的减速装置（1）具备：壳体；齿轮架（3），其旋转自如地支承于壳体；曲轴（4），其借助第1曲轴轴承（7A）旋转自如地支承于齿轮架（3）；以及外齿轮（5A），其旋转自如地支承于曲轴（4）。齿轮架（3）具有：第1曲轴插入孔（42），其供第1曲轴轴承（7A）嵌合；环收纳凹部（46），其与第1曲轴插入孔（42）形成在同轴上，并且与第1曲轴插入孔（42）连通；以及贯通孔（45），其使环收纳凹部（46）的底面（46a）与齿轮架（3）的外部连通。该减速装置（1）具备收纳于环收纳凹部（46）的定距环（80），在定距环（80）形成有使内端面（82c）与贯通孔（45）之间连通的通路（95）。