广西智桂源人工智能科技有限责任公司

本发明涉及机器人感知与控制技术领域，公开了融合多模态数据的机器人位姿伺服控制方法及系统。采集视觉图像、惯性与力觉数据，统一时间基准构建多模态数据窗口，完成滤波、异常值处理与有效性标记；依托 CNN、RNN、图神经网络分别提取三类模态特征，依据数据质量确定融合权重得到融合特征，输出机器人位姿估计结果。结合目标位姿与动力学模型构建自适应预测控制问题，动态调整位置、姿态误差及控制能量权重，求解控制量下发驱动系统，形成闭环控制。本方案利用多模态位姿增量物理一致性残差修正融合权重，将位姿估计不确定度引入预测控制约束，有效削弱传感器遮挡、漂移、时延与接触冲击对位姿伺服控制的干扰。

本发明涉及稀土冶金装备技术领域，具体涉及一种桁架式稀土电解炉底部熔渣全自动清理装置，包括桁架行走机构、垂直升降机构、旋转刮渣机构与侧向辅助收集机构，其中桁架行走机构依托水平导轨与链传动实现整机沿槽体纵向移位定位；垂直升降机构经铰接液压缸带动升降平台竖直进给，活塞杆铰接结构可自适应槽底不平，规避液压缸偏载受损情况。在升降平台中部装设带可延伸至电解槽的螺旋圆盘式刮渣刀，依靠电机旋转切削破碎槽底硬化烧结熔渣并定向送渣；刮渣刀两侧配置由侧向液压缸驱动的对称半桶形收集槽，收集槽可对熔渣围拢集聚，槽底通孔实现渣液分离，电解液回流槽内、固态渣料留存槽体，收集槽底边横向移动完成边角残渣二次刮扫，实现自动清理。