融合多模态数据的机器人位姿伺服控制方法及系统

本发明涉及机器人感知与控制技术领域，公开了融合多模态数据的机器人位姿伺服控制方法及系统。采集视觉图像、惯性与力觉数据，统一时间基准构建多模态数据窗口，完成滤波、异常值处理与有效性标记；依托 CNN、RNN、图神经网络分别提取三类模态特征，依据数据质量确定融合权重得到融合特征，输出机器人位姿估计结果。结合目标位姿与动力学模型构建自适应预测控制问题，动态调整位置、姿态误差及控制能量权重，求解控制量下发驱动系统，形成闭环控制。本方案利用多模态位姿增量物理一致性残差修正融合权重，将位姿估计不确定度引入预测控制约束，有效削弱传感器遮挡、漂移、时延与接触冲击对位姿伺服控制的干扰。