山东交通学院

本发明公开了一种基于变增益复合观测器的机械臂抗扰跟踪控制方法及系统，属于机器人控制技术领域。针对机械臂在多源扰动下的轨迹跟踪问题，本发明将扰动划分为结构化扰动和集总扰动两类，分别构造结构化扰动观测器和误差驱动变增益扩张状态观测器，实现分层估计；其中变增益扩张状态观测器的增益根据观测误差大小实时调整，兼顾快速收敛与噪声抑制；基于反步法设计虚拟控制量，并综合观测值、跟踪误差与虚拟控制量构造实际控制律，补偿至关节驱动装置。本发明在参数摄动、摩擦变化、周期扰动和突加载荷并存条件下，能有效提高机械臂轨迹跟踪精度，增强系统抗扰能力。

本发明公开了一种面向定速划线作业的多源感知融合控制方法，属于无人驾驶车辆横向控制领域。方法为：获取目标车辆运动状态信息和相对引导水线的视觉位姿偏差构建多源感知融合状态；构建连续控制策略网络、奖励动作价值网络和约束动作价值网络组，获取交互样本并更新奖励动作价值网络和各约束动作价值网络，以各运行约束代价的统计量与对应阈值的偏差量调整各非负拉格朗日乘子，构造策略损失并更新连续控制策略网络参数得到多约束横向控制策略；将当前多源感知融合状态输入多约束横向控制策略，获得转向控制指令发送至执行机构，将车辆速度维持于预设划线作业速度。本发明不依赖全局施工轨迹和真实曲率，实现了划线车横向多约束自适应控制。

本发明涉及振动传感与设备状态监测技术领域，特别涉及一种摩擦电式磁斥结构振动传感装置及其控制方法，装置包括顶部端盖、传感单元和外壳，传感单元包括振子、柔性支撑组件、磁斥组件及相对设置的固定摩擦组件和活动摩擦组件。振子通过柔性支撑组件连接外壳，磁斥组件向振子提供朝向顶部端盖的作用力，使两摩擦组件在静止状态下接触。被测对象振动时，振子相对于外壳运动，带动两摩擦组件接触—分离并输出摩擦电信号。对信号进行调理和特征提取后，判断运行状态并输出报警或控制指令。本发明无需外部激励电源产生传感信号，可用于设备振动监测与运行控制。

本发明公开了一种基于测井数据的煤层及煤系地层瓦斯含量预测方法及系统，属于采矿工程与煤层气开发技术领域。该方法包括获取目标井段的测井数据并进行预处理，根据目标井段的深度信息、实测压力资料、区域压力梯度或其组合确定地层压力表征参数，并将预处理后的测井数据与煤质近似分析实验数据进行深度对齐；建立参数反演模型，得到用于表征煤质特征及后续Langmuir参数计算的近似分析参数；基于近似分析参数及温度数据计算Langmuir体积参数和Langmuir压力参数；基于Langmuir吸附方程计算初始瓦斯含量，并采用温度修正系数、压力修正系数及固有水分修正系数进行修正，得到最终瓦斯含量预测值。该方法能够提高煤层及煤系地层瓦斯含量预测的精度、连续性和工程适用性。

本发明涉及点云数据分割技术领域，具体涉及激光雷达点云地面分割方法。获取目标场景对应的原始点云数据；将目标场景划分为多个初始极坐标网格，将原始点云数据映射至各初始极坐标网格；基于各初始极坐标网格对应的原始点云数据，从各初始极坐标网格中确定目标地面网格；基于各目标地面网格，确定至少一个目标地面点云数据。保证下游感知输入数据可靠、无冗余干扰点。突破了传统几何方法的固有局限，提升城市场景下地面分割的精度、鲁棒性与实时性。

本发明涉及位移测量技术领域，特别涉及一种摩擦电式拉线位移传感器装置及其控制方法，传感单元的定子外壳内表面沿轴向设置三角电极摩擦层与指插电极摩擦层，转子外表面对应设置三角摩擦电极与指插摩擦电极，构成两层摩擦传感结构；齿轮单元以行星架输入、外齿圈固定、太阳齿轮输出的方式对转动增速后驱动旋转轴与转子；钢丝绳缠绕于与行星架连接的绕线轮上，卷簧提供回程复位力。待测单元的直线位移经钢丝绳与增速轮系转换为转子转角，两层摩擦传感结构分别输出电信号，由信号处理器计算匹配后得到位移与方向。该装置依靠摩擦纳米发电原理自供电，无需外部电源，结构紧凑，分辨率可调，电极导线可串联或并联输出，适用于直线位移的实时监测。

本发明涉及压力传感检测技术领域，特别涉及一种柔性堆叠式压力传感装置及其控制方法，该装置包括传感单元、外壳以及顶压板，传感单元设置在外壳内，由沿轴向交替堆叠的端板与电极单元构成，相邻电极单元之间分别设有相对的尼龙薄膜与聚四氟乙烯薄膜，并保留自上而下依次增大的初始间隙，顶压板经直线轴承与外壳轴向滑动连接。施加压力时，相邻电极单元在不同压力阈值下依次接触分离，基于摩擦起电与静电感应输出多路传感电信号；控制方法根据输出信号的通道数量确定压力区间，再依据信号幅值确定压力值并输出监测结果。该装置传感部分无需外部电源，兼顾灵敏度与检测量程，结构紧凑，适用于工业自动化中静态与动态压力的监测。

本发明涉及一种基于多维振动特征与闭环控制的连铺压实检测与控制方法，涉及压实评估和控制技术领域。本发明通过安装于压路机钢轮或机架上的加速度传感器实时采集振动加速度信号，经过预处理后，计算谐波比、频谱熵、冲击响应指数和振动能量指数等多维压实评价指标，并建立多维指标与半刚性基层压实度之间的压实度映射模型，获得连续空间压实度评估结果。针对多层连铺施工，构建空间‑时间‑层级压实质量矩阵和层间耦合补偿模型，根据下层等效刚度、层间时间间隔和半刚性基层的层间状态动态修正上层压实度目标，并通过PID和模型预测控制调节压路机行驶速度、振动频率、振幅和补压遍数，实现压实质量实时检测、智能评价、施工协同和闭环控制。

本发明提供一种水库群‑运河联动的泥沙输运主动调控方法及系统，涉及计算机仿真与优化领域，本发明的方法包括：多源数据采集并构建基础模型，识别运河内的目标顽固淤积区，并计算上游水库群下泄第一波人工洪峰的参数以及到达目标顽固淤积区的到达时间；测算运河底床泥沙悬浮所需的提前扰动时间差，通过时空联动执行终端体系释放第一波人工洪峰，并于启动时刻触发运河侧人工扰动设备，实现底层泥沙悬浮与洪峰过境的时空协同输沙；采集水面图像序列，提取水面视觉特征参量与实际流速，定量计算出估算实际清淤体积；基于估算实际清淤体积计算清淤偏差，对基础模型的参数进行在线同化更新。