基于变增益复合观测器的机械臂抗扰跟踪控制方法及系统

本发明公开了一种基于变增益复合观测器的机械臂抗扰跟踪控制方法及系统，属于机器人控制技术领域。针对机械臂在多源扰动下的轨迹跟踪问题，本发明将扰动划分为结构化扰动和集总扰动两类，分别构造结构化扰动观测器和误差驱动变增益扩张状态观测器，实现分层估计；其中变增益扩张状态观测器的增益根据观测误差大小实时调整，兼顾快速收敛与噪声抑制；基于反步法设计虚拟控制量，并综合观测值、跟踪误差与虚拟控制量构造实际控制律，补偿至关节驱动装置。本发明在参数摄动、摩擦变化、周期扰动和突加载荷并存条件下，能有效提高机械臂轨迹跟踪精度，增强系统抗扰能力。