中空锥管内壁喷涂行走机构控制方法

本发明提供的一种中空锥管内壁喷涂行走机构控制方法，所述喷涂行走机构包括车架、设置于车架且被行走伺服电机驱动的主动轮以及从动轮；用于对锥台内壁进行喷涂的喷涂设备设置于车架上；由如下方法控制喷涂机构行走以及控制升降装置升降：获取被喷涂锥管的几何参数以及喷涂设备的喷涂参数；基于被喷涂锥管的几何参数以及喷涂设备的喷涂参数确定喷涂时间；根据喷涂时间确定喷涂行走机构的行走速度；根据喷涂机构的行走速度确定行走伺服电机的转速；根据喷涂行走机构的行走速度确定升降装置的升降高度；根据升降装置的升降高度确定升降驱动单元的升降伺服电机的转速。