一种基于一致性理论及反步设计方法的无人机编队协同控制方法及装置

一种基于一致性理论及反步设计方法的无人机编队协同控制方法及装置，涉及无人机编队的协同控制领域。解决现有的无人机编队方法没有考虑编队中无人机之间的角色差异，单一地使用有向图或无向图的通信拓扑模型，单一使用有向图则从机之间不能实现状态的双向分享的问题，本发明提供以下方案：所述方法包括：构建完整四旋翼无人机动力学模型并进行简化，得到四旋翼无人机的简化模型；结合反步设计法，得到无人机的反步控制器；结合设计无人机编队协同控制算法，无人机的反步控制器和得到的无人机编队的通信拓扑模型的结合一致性理论得到无人机编队中并输入从机的位置观测器；完成对无人机编队的协同控制。还适用于四旋翼无人机的完整模型分析领域中。