一种基于分层深度强化学习的电力巡检无人机机巢部署与路径规划协同优化方法及系统
本发明涉及涉及电力系统智能巡检无人机自主作业技术领域，公开了一种基于分层深度强化学习的电力巡检无人机机巢部署与路径规划协同优化方法及系统。将无人机机巢选址和无人机路径规划统一建模为分层马尔可夫决策过程，并构建上下两层分层近端策略优化网络；其中上层网络负责机巢部署方案的搜索、调整和优化，下层网络负责在当前机巢部署方案下生成满足电量约束的无人机巡检路径；通过相互状态反馈、奖励传递和课程式联合训练，实现
一种考虑环境扰动的无人机集群容错控制方法
本发明提供了一种考虑环境扰动的无人机集群容错控制方法，涉及无人机集群智能容错技术领域，包括：根据通信拓扑确定健康邻域集合，并获取各跟随无人机的局部观测向量与状态向量；构建置信规则库，输入局部观测向量并推理生成确定性健康状态与数据质量指标；基于此执行联合一致性迭代，收敛后输出一致性观测和网络数据质量；对于健康传感器通道，依据网络数据质量平滑融合上一时刻可靠观测值，得到健康通道可靠观测值；对于故障传感
基于空地协同感知的无人机智能防霜冻系统及方法
本发明提供了一种基于空地协同感知的无人机智能防霜冻系统及方法，涉及农业气象灾害防控技术领域。该系统中，地面传感节点垂直分层布置多层温湿度传感器，采集近地面垂直剖面微气象数据；无人机挂载红外热成像模组和多涵道风机阵列，红外模组获取冠层及上空二维温度场，多涵道风机阵列可独立调节出风口方向与风速；决策平台通过卡尔曼滤波融合地面点数据与空中面数据，构建高精度三维温度场，识别逆温层底部高度、厚度及温度梯度，
一种无人机跟踪自适应调焦方法及系统
本发明涉及低空安防光电跟踪探测技术领域，具体涉及一种无人机跟踪自适应调焦方法及系统，本方法闭环跟踪时截取目标ROI图像，采集清晰度、测距、温湿度、能见度等环境数据，经卡尔曼滤波平滑测距并输出预测距离变化量；构建复合约束向量，通过加权相似度检索动态调焦记忆库获取基准调焦位置，依据目标速度、信噪比动态调整寻优区间，以清晰度最优完成调焦并更新记忆库，存储饱和时优先清除低质记录。本发明解决了现有无人机调焦
一种无人机信号频谱感知接入方法
本发明公开了一种无人机信号频谱感知接入方法，属于频谱感知技术领域，具体包括：采集无人机三维速度和加速度，同步接收基带信号并构建多维参量集；根据三维速度和加速度计算频移补偿因子，通过包络检波提取信道衰落序列；根据信道衰落序列的波动频次和频移补偿因子确定动态感知周期，并结合衰落深度与当前环境噪声水平生成动态感知阈值；在动态感知周期内对基带信号进行频偏校正，计算校正后信号的能量特征，根据能量特征与动态感
一种基于空域和频域特征解耦的无人机航拍微小目标检测方法
本发明属于计算机视觉与图像处理技术领域，公开了一种基于空域和频域特征解耦的无人机航拍微小目标检测方法。该方法包括：获取无人机航拍高分辨率图像并进行切块预处理；将预处理后的图像输入至检测网络，通过高频离散小波变换（ADWT）模块进行频域特征保持下采样，提取高频保真的浅层特征；利用多尺度跨频段引导融合（MCG）模块，通过生成多尺度高频空间掩码对深层低频语义特征进行残差调制增强，实现目标与背景杂波的解耦
一种基于机器视觉的无人机自主巡检定位导航方法及系统
本发明公开了一种基于机器视觉的无人机自主巡检定位导航方法及系统，涉及巡检定位导航，本发明包括步骤一，图像采集、步骤二，匹配路径、步骤三，巡检目标识别和步骤四，自适应避障与动态航点调整。采用差异化避障策略，动态障碍物悬停等待、静态障碍物智能重规划路径，解决了复杂户外巡检场景中干扰因素多、环境动态变化带来的飞行安全问题，拓宽了无人机自主巡检的适用场景。四、通过实际视图与预期视图的差异自适应优化位姿，判
基于全局引导与局部避障的固定翼无人机三维路径规划方法
针对复杂山地、禁飞区环境下固定翼无人机三维路径规划存在全局重规划实时性差、纯强化学习易感知混叠、轨迹飞行可执行性不足的问题，提出GLP‑SAC全局引导局部避障规划方法。先采用A*生成满足机动约束的三维参考路点，动态更新引导路点提供全局方向；融合无人机状态、引导信息与分层测距观测，构建多头交叉注意力增强SAC模型输出贝塞尔轨迹控制点动作；设计安全距离裕量过滤器修正危险动作；通过预瞄点结合串级PID与
基于智能传感无人机的巡航影像回传控制系统
本发明公开了基于智能传感无人机的巡航影像回传控制系统，具体涉及无人机遥感与图像通信技术领域，包括环境感知与自适应影像增强模块、智能语义关键帧筛选模块和自适应信道分级回传模块。前者通过机载多型传感器实时获取光照、颗粒物浓度等环境参数，判定雾天、低照度、逆光或正常退化类型，并调用相应的轻量化增强网络对影像进行自适应恢复。中间模块对增强后的影像帧执行语义分割，检测人员、车辆、船舶、建筑物、火焰烟雾及输电
面齿轮分流驱动可变轴距无人机及调节方法
本发明公开了一种面齿轮分流驱动可变轴距无人机及调节方法，无人机包括多组机臂组件，沿机身组件外周布置，机臂组件包括丝杠副与推杆，机翼组件连接于推杆；传动机构设于机身组件内部，包括传动电机、电磁离合器、面齿轮，传动电机经电磁离合器连接面齿轮，多组圆柱齿轮分别与面齿轮啮合，各圆柱齿轮对应驱动机臂组件丝杠副；传动电机动力经面齿轮分流至圆柱齿轮，再由丝杠副转化为推杆直线运动，实现多组机臂同步伸缩。本发明利用
城市低空物流无人机的任务分配与无冲突路径规划方法
本发明涉及无人机物流配送技术领域，具体为城市低空物流无人机的任务分配与无冲突路径规划方法，构建任务分配上层与路径规划下层相耦合的双层协同优化框架：上层采用基于强化学习的自适应大邻域搜索算法，结合三维静态数据缓存、分层评价方式与Q‑Learning算子选择机制，求解多配送中心、多异构无人机的客户分配与访问顺序；下层基于离散时空网络建模，采用保守Q学习与四维A算法混合策略，生成满足时空可行性的飞行路径
一种基于多阶段协同搜索的无人机三维路径规划方法
一种基于多阶段协同搜索的无人机三维路径规划方法，包括：构建无人机飞行区域的三维地形环境数字模型，并建立路径约束模型；通过伯努利映射与富赫映射，构建初始种群；多阶段协同搜索迭代；执行自适应混合突变操作，当连续多代适应度改进量低于预设停滞阈值时，触发停滞响应机制，对种群中的优势个体集合执行基于透镜成像缩放原理的反向解生成操作；循环执行步骤三至步骤四，直至满足预设最大迭代次数或达到预设收敛精度阈值，并输
一种室外开放道路无人机器人控制系统
本发明涉及无人机器人控制领域，且公开了一种室外开放道路无人机器人控制系统，包括多传感器融合模块、高速导航算法模块、环境感知与理解模块、异常处理与反馈模块和协同与控制模块，多传感器融合模块利用摄像头、激光雷达、超声波传感器、红外传感器和GPS，获取环境的全面数据；高速导航算法模块设计基于人工智能和机器学习的自适应导航算法；环境感知与理解模块用于使无人机器人能够准确识别和分类周围的物体和区域；异常处理
一种基于残差原型对比自监督学习的无人机遥感影像阴影去除方法及系统
本申请涉及一种基于残差原型对比自监督学习的无人机遥感影像阴影去除方法及系统。所述方法包括：获取无人机遥感影像，并采用基于视网膜分解的阴影合成增强方法生成增强影像；通过孪生生成器网络提取在线残差与目标残差；联合输出一致性损失、无阴影区保护损失与频域焦点损失训练孪生生成器网络；计算对抗损失训练跨场景判别器网络，迭代孪生生成器网络训练，得到训练好的孪生生成器网络；将待处理影像输入训练好的孪生生成器网络，
一种嵌套式螺旋天线无人机载雷达侦测告警系统
本发明具体为一种嵌套式螺旋天线无人机载雷达侦测告警系统，涉及天线技术领域，包括：辐射体参数确定模块，用于基于目标工作频段的最高频率和最低频率计算平面螺旋辐射体的外半径和内半径，并配置自补结构的螺旋线宽度与间隙宽度的比例关系。本发明中，采用螺旋线宽与间隙宽度相等的自补结构，基于巴比捏特原理使平面螺旋辐射体的输入阻抗在宽频带内保持稳定，克服了传统宽带天线阻抗匹配困难的问题。
一种集群无人机激光载荷的天地闭环校准方法及系统
本发明公开了一种集群无人机激光载荷的天地闭环校准方法及系统，属于无人机集群表演技术领域。系统包括地面校准毯、地面站、通信设备和无人机端，地面校准毯设有二维光敏传感器阵列。校准时，无人机在圆形编队上依次点亮激光器，二维光敏传感器阵列采集光斑图像；地面站根据光斑质心位置计算指向误差，根据光斑有效区域积分光强计算功率误差，分别换算为云台角度修正量和激光驱动参数修正量并下发，闭环迭代至光斑归中；编队旋转至
一种无人机轨迹和发射功率联合优化方法
本发明属于无人机轨迹和发射功率联合优化技术领域，尤其为一种无人机轨迹和发射功率联合优化方法。包括以下步骤：S1：构建无人机隐蔽感知场景；S2：构建约束条件；S3：构建优化问题；S4：求解优化问题。本发明在推进能耗和最小检测错误概率约束下最大化互信息期望，能够保证感知性能，同时防止感知行为被检测到；本发明在更符合实际应用场景的无人机发射感知信号先验概率不相等假设前提下，推导了检测错误概率的表达式，得
一种联邦双分支描述子与几何验证的无人机图像定位方法
本发明涉及一种联邦双分支描述子与几何验证的无人机图像定位方法，属于无人机视觉定位、跨视角图像检索与特征匹配技术领域。包括：获得融合注意力分支与状态空间分支的全局跨视角描述子模型；提取卫星参考图描述子，构建近邻图并形成一维相似性流形排序；结合上一帧排序指针和飞行序列先验，生成当前无人机查询图像的候选参考图集合；对候选参考图执行跨视角输入适配、多尺度相关性注入、双向粗匹配及亚像素细化；执行空间均衡与单
一种空中无人机双侧协同单导线供电系统及其控制方法
本发明公开了一种空中无人机双侧协同单导线供电系统及其控制方法，该供电系统包括主、从发射无人机和接收无人机，主、从发射无人机分别位于接收无人机两侧；主、从发射无人机分别通过单导线与接收无人机连接，形成两条独立的电能传输支路，配置为在满足频率和相位条件后共同向接收无人机供电；单导线为传导电流通道，主、从发射无人机以及接收无人机分别与周围环境之间形成等效分布电容，利用等效分布电容形成位移电流回流路径，构
一种无人机编队抗扰避碰控制方法及系统
本发明涉及无人机编队飞行控制技术领域，尤其涉及一种无人机编队抗扰避碰控制方法及系统。该方法获取领航无人机、跟随无人机与邻机运动状态、编队相对位置参数和无人机执行约束，生成编队期望运动状态、轨迹跟踪偏差、队形几何偏差及控制可用余量，形成编队控制状态；将编队控制状态与反馈增益集合中的状态区间匹配，选择反馈增益并生成编队跟踪控制量；根据相对位置和相对速度计算碰撞风险方向及等级，对编队跟踪控制量进行方向投