为对象上的机械相互作用提供抓取点的方法

本发明涉及用于为对象(1)上的机械相互作用提供抓取点的方法(100)，包括以下步骤:‑提供(101)对象(1)的至少一个图像，该图像是由至少一个传感器(2)采集的结果，‑通过利用对象检测器和/或无监督或半监督分割方法，基于所提供的图像提供(102)对象提示，‑使用所提供的对象提示在所提供的图像上执行(103)分割，以生成表示对象(1)的对象掩模，‑基于所生成的对象掩模在所提供的图像中执行(104)形态学骨架化以获得折线，‑将折线减少(105)为限定数量的点，‑选择(106)至少一个点来为对象(1)上的机械相互作用提供抓取点。本发明涉及用于此目的的计算机程序、设备和存储介质。