一种用于陡坡缓降的坡度估算方法、系统及计算机存储介质

本申请公开了一种用于陡坡缓降的坡度估算方法、系统及计算机存储介质，所述用于陡坡缓降的坡度估算方法包括：根据车辆的运动学参数，获取所述车辆的横摆角速度；基于所述横摆角速度确定车辆质心的加速度；根据惯性传感器测量的加速度和所述横摆角速度，计算所述横摆角速度引起的加速度偏差；基于所述车辆质心的加速度、所述惯性传感器测量的加速度以及所述加速度偏差，计算初始坡度加速度值；基于所述初始坡度加速度值和所述车辆的俯仰角，对坡度估算进行补偿，得到补偿后的坡度值。