纵向控制方法、装置、车辆、介质及程序产品

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种纵向控制方法、装置、车辆、介质及程序产品，其中，方法包括：根据车辆的运行数据确定运动状态，并基于运动状态对候选执行控制器进行仲裁，确定期望执行控制器；基于运动状态、车辆的期望加速度和实际加速度，计算纵向控制量，并根据纵向控制量生成控制指令；按照控制指令控制期望执行控制器，使车辆满足预设运行条件。由此，解决了相关技术中，统一控制策略难以适配复杂行驶工况，多工况切换时无法动态调整控制策略，易引发扭矩响应滞后或突变，导致起步顿挫、坡道溜车、高速平顺性差、ADAS退出冲击，难以满足智能驾驶高精度、高平顺性控制需求等问题。