一种领机主动调速协同的集群领-从式控制方法

本发明公开了一种领机主动调速协同的集群领‑从式控制方法，针对传统领‑从式控制中领机缺乏主动协同、编队动态调整效率低及领机指令易振荡等问题，本发明通过统计领机节点获取的多从机相对位置偏差，判断从机子群整体加速/减速趋势，反馈求解领机调速协同指令，引入单调调节机制避免指令振荡：从机计算协同速度期望与相对位置偏差并共享至领机；领机将偏差转化为等效速度期望，循环统计加速/减速从机节点数，判定领机调速状态；累计正/负向调速节点数量及速度期望和，根据零值条件重置恒速或计算领机协同速度期望并周期性闭环执行。本发明可于领机与从机节点分布式计算，能有效提升编队队形动态调整效率，具有通用化应用前景。