多任务协同约束下四旋翼无人机集群多蜂拥控制方法

本发明公开了一种多任务协同约束下四旋翼无人机集群多蜂拥控制方法，包括：将四旋翼无人机动力学模型分解为位置外环和姿态内环子系统；设计基于协同期望蜂拥轨迹生成及跟踪的四旋翼无人机蜂拥控制层级架构；根据四旋翼无人机的通信能力，基于代数图论建立四旋翼无人机的通信连接关系；为每架四旋翼无人机设计多蜂拥控制律，并基于姿态反解得到各四旋翼无人机的期望姿态；各四旋翼无人机通过底层控制器，实现对期望姿态的跟踪，集群最终实现速度一致、碰撞避免及相对聚集。本发明实现了大规模四旋翼无人机集群的蜂拥控制，适用于大规模四旋翼无人机集群起降控制、广域搜索、区域覆盖等。