一种融合多源感知的无人机航线自动规划方法及系统

本发明提供一种融合多源感知的无人机航线自动规划方法及系统，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：选取左右横担端点对应的基点位姿向量及预设对称约束条件，推导初始悬停基准坐标；根据航迹纠偏参数与多维位姿参数对初始悬停基准坐标进行偏移校正，得到目标悬停坐标；根据目标悬停坐标，结合预设安全距离与云台视场角参数，测算期望飞行高度；根据期望飞行高度与目标悬停坐标，输出包含航向角与云台俯仰角的巡检航线控制指令。本发明可实现无人机巡检航线的自主定位与动态调整，优化悬停基准的可靠性，同时兼顾飞行安全与自动化作业的便捷性。