基于干扰自适应的系留升力翼多旋翼无人机控制方法和相关装置

本发明公开了基于干扰自适应的系留升力翼多旋翼无人机控制方法和相关装置，涉及无人机技术领域，其技术方案要点是：根据系留升力翼多旋翼的质量、速度和旋转角速度实时估计外界扰动力和外界扰动力矩；根据系留升力翼多旋翼的偏航角和外界扰动力矩确定系留升力翼多旋翼的期望偏航角；根据系留升力翼多旋翼的实际悬停位置、速度、期望悬停位置和外界扰动力确定系留升力翼多旋翼期望的旋翼总推力和推力方向，并将推力方向变换为系留升力翼多旋翼的期望姿态角；根据系留升力翼多旋翼的期望姿态角和期望偏航角确定系留升力翼多旋翼期望的总被控力矩；响应于期望的旋翼总推力和总被控力矩实现系留升力翼多旋翼无人机在悬停、飞行过程中自适应对准风向。