多无人机系统跟踪控制方法、装置、无人机、介质及产品

本发明实施例提供一种多无人机系统跟踪控制方法、装置、无人机、介质及产品，该方法包括：根据跟随无人机的位置测量值，以及预构建的有限时间状态观测器，确定跟随无人机的状态估计值；接收跟随无人机的各邻居无人机广播的状态估计值和置信度评估值，并基于置信度评估值，更新跟随无人机与各邻居无人机的邻域通信权重；根据各状态估计值、各邻域通信权重以及预设的平滑饱和函数，结合有限时间分布式控制律，生成跟随无人机的控制输入；根据跟随无人机的控制输入驱动跟随无人机运动，实现多无人机系统的跟踪控制。实现多无人机编队场景下，速度不可测、输入饱和、欺骗攻击三种约束的协同优化，控制精度高、抗欺骗攻击且收敛速度快。