一种基于检测引导稀疏点集表示的纯视觉3D占用预测方法及系统

本发明涉及计算机视觉领域，公开了一种基于检测引导稀疏点集表示的纯视觉3D占用预测方法及系统，方法包括：提取多视角图像的多尺度图像特征；将该特征输入三维目标检测模块获得目标检测结果，据此生成包含初始推理点的初始稀疏点集；对初始点集进行位置编码，与图像特征进行交叉注意力计算获得初始点特征；基于初始点特征生成过采样点集进行空间扩展建模，与图像特征再次进行交叉注意力计算获得点特征表示；将点特征表示输入占用预测模块，输出占用预测结果。系统包括特征提取模块、检测引导点采样模块、点特征交互模块和占用预测模块。本发明利用目标检测提供空间先验，减少盲目采样，提升了三维空间建模的计算效率与预测准确性。