一种机械臂阶段化动作幅值校正控制方法

本发明提供一种机械臂阶段化动作幅值校正控制方法，涉及机械臂智能控制技术领域。获取机械臂当前控制周期的输入信息，将输入信息输入基础动作生成策略，输出基础动作；根据机械臂实时任务执行状态判定当前任务执行阶段；基于当前任务执行阶段生成匹配的动作幅值校正参数；采用动作幅值校正参数对基础动作的位置、姿态分量进行幅值校正，得到最终执行动作；将最终执行动作转换为机械臂底层控制指令，下发至机械臂控制器完成任务执行。本发明在不改动基础VLA模型主体结构的前提下，在模型与机械臂控制器之间增设阶段感知校正模块，分阶段对基础动作的平移、旋转幅值独立校正，兼顾远距离快速推进与近距离高精度微调。