东北大学

本发明提供一种坐卧一体复合式智能辅行车，涉及康复辅助设备技术领域。将全向移动底盘、分离式承重传动机构、坐卧联动座椅、多模态生理传感阵列、边缘高算力平台、云端健康管理系统一体化集成，同步实现座椅平稳坐卧姿态切换、实时心率与体压健康监测、自主导航避障、本地AI健康研判、云端长期健康档案管理，解决现有康复辅行车功能割裂、算力不足、承载能力差、无远程健康监护的技术难题。本发明实现坐卧调节与多模态健康监测一体化，可姿态自适应调整；采用夹层底盘布置高算力硬件，分离式传动承载力强；依托边缘算力与健康云形成远程监护闭环；具备全向减震通行能力，整机模块化可拆卸，适配居家、康复、医疗多场景。

本发明涉及一种混杂航空铝合金屑的固态再生方法及其再生铝合金，属于金属材料再生制备与航空制造技术领域。所述固态再生方法包括：将7xxx系和2xxx系混杂航空铝合金屑冷压预成型后进行热挤压；再经固溶处理和人工时效处理，得到再生铝合金。针对7xxx系与2xxx系混杂铝合金屑，本发明克服了传统重熔回收中能耗高、烧损大且因Zn、Mg与Cu等形成有害脆性相而导致降级回收缺陷，同时解决了现有固态回收技术中异种合金共挤压时过烧与变形抗力大的问题。本发明所得再生铝合金平均晶粒尺寸细小，具有优异的强塑性协同匹配，进而实现混杂航空铝合金屑的高质化利用。

本发明属于材料制备技术领域，公开一种小径距树脂微米球、小径距树脂微米炭球及负极材料。一种小径距树脂微米球，粒径为3μm‑35μm，径距小于1.0，形貌为球形或多面体。通过快速升温和表面活性剂的协同作用，在常压水相中即可制得径距小于1.0甚至小于0.6的酚醛树脂微米球，形貌包括光滑球形、表面突起球形和多面体。通过调节工艺参数，可在3μm~35μm范围内调控粒径。衍生的树脂微米微米炭球能很好地保持窄分布，适用于锂离子电池、钠离子电池负极材料等领域。

本发明提供了一种基于相变储能–多炉膛协调的双层绿电波动缓冲工艺及系统，S1、在焦炉炭化室炉墙中嵌入PCM储热层，形成耐火工作层、PCM储热层和隔热保温层的三层复合结构，建立PCM储热量与单炉膛可支撑缓冲时间的量化关系；S2、获取功率预测曲线，采用变分模态分解将功率预测曲线分解为多个本征模态函数，并按周期划分为快速分量和慢速分量；S3、通过相变材料的熔化吸热或凝固放热对快速分量进行等温缓冲；S4、对慢速分量进行功率分配；S5、综合S3中PCM储热层的热响应状态和S4中各炉膛的功率调节裕度进行动态功率分配。本发明适用于绿电驱动的大型焦化企业。

本发明属于超薄取向硅钢加工技术领域，具体涉及一种兼顾高成材率和良好磁性能的超薄取向硅钢制备方法。该方法具体包含将无底层取向硅钢母材经过冷轧、碱洗、退火、涂覆绝缘层。本发明根据超薄取向硅钢厚度要求，选择对应无底层取向硅钢母材并设置轧制道次。同时，根据母材晶粒尺寸和厚度，设置轧制道次压下率。使得轧制变形渗透至心部，实现厚度方向均匀变形。可减小轧制道次并避免断带，既保证了超薄取向硅钢成材率，又实现了均匀变形，有利于获得强η再结晶织构和均匀再结晶组织。最后获得了良好磁性能超薄取向硅钢。本发明针对不同超薄取向硅钢需求，提供了母材选型和轧制‑退火匹配方法，生产效率高、稳定性高且磁性能良好。

一种具有渗脱碳和多种淬火功能的保护气氛实验炉及实验方法，实验炉包括支撑底座、渗脱碳处理室、冷却室、竖向自动隔离门、水平自动隔离门、淬火槽、试样转运机构、气氛检测柜、气氛调控站及控制台；渗脱碳处理室和冷却室并列设在支撑底座上；竖向自动隔离门设置在渗脱碳处理室与冷却室之间；淬火槽设置在支撑底座上且位于冷却室下方；水平自动隔离门设置在冷却室与淬火槽之间；试样转运机构设置在渗脱碳处理室和冷却室上。本发明满足先脱碳、后渗碳的复合渗碳工艺实验需求，满足水淬、油淬或盐浴淬火的在线切换，在保护气氛下自动实现试样从渗脱碳处理炉向淬火槽的转移，试样转移时间和温度精准可控，大幅度提升实验效率，有效降低实验成本。

本发明涉及移动机器人地图更新质量控制技术领域，提供一种基于场景与点级风险的激光点云地图更新控制方法及系统。该方法获取状态估计后的候选地图点及其局部地图匹配信息，提取点质量与退化证据，计算场景退化风险、场景控制风险和点级地图写入风险，并依据场景风险等级通过两边界三分支软门控、空间覆盖保护以及拒绝数量安全约束确定最终拒绝点和最终非拒绝点，再将最终非拒绝点送入原地图插入判断。该方法能够在抑制高风险候选点进入地图的同时，降低过度拒绝导致地图更新点流不足的风险。

本发明提供一种模拟密闭容器爆炸泄放引发外部堆积粉尘二次爆炸的实验装置及实验方法，涉及爆炸安全技术领域。该装置包括燃爆管、外部容器、一次爆炸介质制备组件、点火组件、爆破片、数据采集组件和控制系统。外部容器通过泄放口与燃爆管连接，爆破片封闭泄放口，外部容器底部设有粉尘铺设区域，内部设有可插接于多对凹槽的隔板。该装置在燃爆管内一次爆炸达到阈值后，爆破片破裂，爆炸产物进入外部容器并卷扬堆积粉尘形成粉尘云，进而引发二次爆炸，从而实现一次爆炸、泄放、粉尘卷扬及二次爆炸的全链条模拟；通过调整隔板位置及重新铺设粉尘，可以改变有效实验容积和泄放距离；数据采集组件同步采集压力、温度和火焰传播数据。

本发明涉及自动控制技术领域，具体为一种基于动态抛物线控制屏障函数与博弈增强的时间弹性带轨迹规划方法，该方法将轨迹节点与时间间隔联合优化获得带有时间戳的轨迹节点序列，将其输入动态抛物线控制屏障函数模块基于相对运动状态计算动态安全代价，同时输入博弈增强模块基于非合作动态博弈纳什均衡计算博弈引导代价，根据环境复杂度指标计算各项代价的权重系数，将静态基础项与上述代价加权求和构成目标函数求解最优轨迹，本发明能够考虑障碍物相对速度与加速度以增强时间前瞻性，在时空联合域内生成无碰撞轨迹以提升时空一致性，通过纳什均衡生成一致交互参考，改善多智能体交互协调性，并基于动态裁剪机制降低计算复杂度。

本发明提供了一种数据湖环境下的计算资源粒度划分方法，涉及资源调度技术领域。本发明在Flink作业的多次迭代过程中，获取Flink作业的执行模式；在执行模式为批处理时，对每一轮Flink作业的所有算子的并行度进行预测，得到下一轮Flink作业所有算子的最优并行度；在执行模式为流处理时，通过多个窗口对实时入湖的数据进行划分，得到数据段，进而对每个窗口的并行度进行预测，得到下一轮Flink作业窗口的最大并行度。这种划分策略不仅覆盖算子层面粒度，还针对数据湖入湖作业的时间窗口、湖内批处理作业的批次级粒度实现动态调整，以彻底避免传统经验式资源配置中，数据湖多作业混部场景下的资源超配、欠配与租户间争抢问题。

本发明公开了一种基于物理信息神经网络的微波致裂岩石损伤预测方法，本发明将声发射信号数据与损伤演化的物理规律深度融合，解决了传统纯数据驱动方法预测结果违背物理规律的技术问题，实现了对微波致裂岩石损伤演化的高精度、物理一致性预测。无需依赖于大量简化假设便可准确描述复杂微波‑岩石相互作用过程中的损伤演化；同时，避免预测出损伤因子随时间减小，即损伤可逆，违背热力学第二定律；或预测值超出[0,1]的物理合理范围，导致预测结果不可解释、不可靠的现象发生；进而准确预测微波致裂过程中岩石损伤的演化规律，对于优化微波照射参数、保障后续掘进作业安全具有重要的工程意义。

本发明提供了一种数据湖环境下面向执行图的异常检测方法，涉及时空异质图学习领域。本发明构建包含多个实体节点的数据湖执行图，进而构建每个实体节点的隐式邻接矩阵，根据邻居节点集合和隐式邻接矩阵，构建异质空间特征矩阵，对异质空间特征矩阵进行多尺度时间信息聚合，得到时序嵌入矩阵。采用生成器和判别器，根据异质空间特征矩阵和时序嵌入矩阵，对每个实体节点进行判定。本发明将数据湖中的多源异构的运行指标数据映射为带有类型标签的节点与边，并结合时序特征描述其动态演化行为。该表示方式不仅能够保留原始数据的语义多样性，还能显式建模跨类型、时变的依赖关系，为后续异常检测提供兼具表达力与可解释性的结构基础。

本申请提出一种基于多模态大语言模型的宽带信号零样本检测与识别方法，属于电磁信号处理与人工智能交叉技术领域。方法包括：对宽带信号时频图补充四维语义词；将时频图与四维语义词输入优化后的多模态大语言模型；得到电磁信号的最终识别结果。其中，多模态大语言模型包括时频图分支、文本序列分支、投影层和判决层；对多模态大语言模型采用引入相似度损失的残差反向传播进行梯度更新，最终获得优化模型。针对现有多模态大语言模型在电磁频谱领域存在的语义塌陷和跨模态域偏移问题，本申请通过语义增强与特征投影实现了电磁信号时频特征与文本语义特征的深层对齐，有效提升了开放电磁环境下对未知宽带信号目标的零样本检测能力与识别精度。

本发明公开一种计及P2P电碳交易的多园区能源系统优化方法和系统，属于综合能源系统技术领域。构建园区之间的P2P电力交易模型与P2P碳配额交易模型；建立多园区综合能源系统低碳协同优化目标函数；构建多园区P2P电碳交易协调问题，结合Nash协商机制，分解为联盟成本最小化子问题和收益分配子问题，采用ADMM对P2P电力交易量、P2P碳配额交易量、电能交易价格和碳配额交易价格进行迭代优化，得到联盟收益分配结果；合并P2P电力交易量、P2P碳配额交易量电能交易价格、碳配额交易价格和联盟收益分配结果。实现园区间电力与碳配额资源的协同共享，达到降低系统运行成本与提升低碳运行水平的效果。

本发明公开一种DoS攻击下基于对抗博弈的无人机安全补偿控制方法，涉及多智能体系统安全控制技术领域。该方法不同于将攻击或防御视为独立不分而未全面考虑攻击者无人机与防御者无人机相互作用的多智能体系统安全控制问题，建立了存在多个参与者的对抗博弈机制，同时引入代数图，分别表述攻击者无人机之间、防御者无人机之间，以及攻击者无人机与防御者无人机之间的通信网络拓扑关系，从而能够从安全决策的角度考量攻击者无人机与防御者无人机之间的双向交互特性。本发明采用了单评判网络架构，减少了计算负担，并通过梯度下降法和标准化原则设计了权值更新律，增强无人机系统在实时控制任务中的适应性。

本公开涉及一种用于充填材料碳化反应的多场耦合强化混合装置及其使用方法，涉及矿井采空区充填固碳技术领域，装置包括：底座，其上设置有振动组件，可沿高度方向周期性高频低振幅振动；反应釜，设置于振动组件上，顶部设置有顶盖，顶盖上设置有进料口，反应釜的底部设置有放料口，反应釜的侧壁上设置有CO输送组件；搅拌组件，设置于顶盖的中心处，包括搅拌轴和搅拌扇叶，搅拌扇叶沿反应釜的水平方向延伸设置；以及控温组件，包括换热盘管和循环调温管路，换热盘管包括设置于反应釜上半区域的第一换热盘管和设置于反应釜下半区域的第二换热盘管，二者设置为形状相同的螺旋状结构，且二者的直径设置为大于搅拌扇叶的转动直径。

本发明提供一种机械臂阶段化动作幅值校正控制方法，涉及机械臂智能控制技术领域。获取机械臂当前控制周期的输入信息，将输入信息输入基础动作生成策略，输出基础动作；根据机械臂实时任务执行状态判定当前任务执行阶段；基于当前任务执行阶段生成匹配的动作幅值校正参数；采用动作幅值校正参数对基础动作的位置、姿态分量进行幅值校正，得到最终执行动作；将最终执行动作转换为机械臂底层控制指令，下发至机械臂控制器完成任务执行。本发明在不改动基础VLA模型主体结构的前提下，在模型与机械臂控制器之间增设阶段感知校正模块，分阶段对基础动作的平移、旋转幅值独立校正，兼顾远距离快速推进与近距离高精度微调。

本发明涉及智能感知与主动安全技术领域，公开了基于双目视觉动态模式切换的障碍物识别防护方法。该方法包括采集并解析环境状态信号，通过模式特征蒸馏构造出表征不同运行场景的模式特征向量。基于此向量索引并激活对应的场景化识别规则库。获取传感器阵列的原始感知流，依据被激活的规则库对其进行选择性聚焦与融合运算，生成场景化障碍物感知场。在该感知场中执行分层判决网络处理，输出结构化的障碍物判决书。解析该判决书以驱动防护策略计算引擎生成可执行的防护动作序列。本发明实现了识别防护策略随环境场景的动态自适应调整，提升了复杂多变环境下障碍物感知的准确性与系统防护的时效性。

本申请提供了一种折叠式轮圈腿多模态平衡移动机器人及工作方法，包括轮圈腿股、轮圈腿胫、平行从动结构、姿态约束结构及躯干；轮圈腿股和轮圈腿胫设置在躯干两侧，轮圈腿股与躯干中的腿根摆转电机连接；轮圈腿胫设置于轮圈腿股的外侧并与轮圈腿股通过平行从动结构相连，并通过姿态约束结构限制轮圈腿胫相对于躯干的姿态变化范围。本申请通过在轮圈腿外侧设置平行从动轮圈腿结构和姿态约束机构，使轮圈腿在运动过程中可在折叠态与展开态之间切换，从而实现类人腿分段构型及站起伸展能力，并保持结构紧凑与较低驱动复杂度。

碳包覆SiC增强反应烧结碳化硼陶瓷及其制备方法，属于陶瓷复合材料技术领域。本发明的碳包覆SiC增强反应烧结碳化硼陶瓷复合材料的组成包括碳化硼、炭黑、碳包覆碳化硅晶须和硅；其中，碳化硼平均粒径为1.9μm，炭黑的平均粒径为22nm，碳化硅晶须的直径为500nm‑1μm、长度为5μm‑20μm；所述碳包覆碳化硅晶须，是一种经过4次以上碳包覆处理的碳化硅晶须材料，在碳化硅晶须表面形成了连续的无定形碳的包覆层，包覆层厚度为11nm‑13nm。本发明的产品具有高致密，低密度的特性，开气孔率低，内部缺陷少，综合性能优良，适用于耐磨喷嘴及精密结构部件等领域。