DoS攻击下基于对抗博弈的无人机安全补偿控制方法

本发明公开一种DoS攻击下基于对抗博弈的无人机安全补偿控制方法，涉及多智能体系统安全控制技术领域。该方法不同于将攻击或防御视为独立不分而未全面考虑攻击者无人机与防御者无人机相互作用的多智能体系统安全控制问题，建立了存在多个参与者的对抗博弈机制，同时引入代数图，分别表述攻击者无人机之间、防御者无人机之间，以及攻击者无人机与防御者无人机之间的通信网络拓扑关系，从而能够从安全决策的角度考量攻击者无人机与防御者无人机之间的双向交互特性。本发明采用了单评判网络架构，减少了计算负担，并通过梯度下降法和标准化原则设计了权值更新律，增强无人机系统在实时控制任务中的适应性。