一种适用于非平面道路下的多轴轮式车辆制动力矩优化分配方法

本发明涉及一种适用于非平面道路下的多轴轮式车辆制动力矩优化分配方法，包括：定义多轴车辆的坐标系；基于所述坐标系，计算多轴车辆的各轴垂向载荷；基于所述各轴垂向载荷，构建多轴车辆的动力学模型；根据所述动力学模型，带入车辆当前时刻的状态信息，计算总制动力需求；结合轮胎附着约束、制动力矩约束、能量优化目标和刹稳优化目标，构建目标函数；基于所述总制动力需求和目标函数，采用混合粒子群算法求解目标制动力矩。本发明能够在复杂路况下形成动态、协调的制动力矩分配结果。