基于无人机的目标位置优化方法

本发明公开了一种基于无人机的目标位置优化方法，涉及无人机目标定位技术领域。以图像帧时间戳为基准，从缓存中匹配无人机位置、姿态、吊舱状态、激光距离和目标框，生成单帧目标初值；判断观测质量，满足时初始化目标位置并清空观测样本集合，不满足时退回等待状态；对拟加入集合的当前观测帧，计算其与上一入选帧观测位置向量的差异，差异大于预设阈值时才入队；基于筛选后的观测样本集合，根据无人机运动特性自适应选择三维球面优化算法和/或二维圆弧优化算法求解目标位置。本发明通过质量门控过滤错误观测，角度多样性选样剔除冗余帧，自适应切换优化模式，提升了定位精度与计算效率，避免目标切换时状态串扰。