一种面向输电线路环境的激光与视觉融合SLAM方法及系统

本发明公开了一种面向输电线路环境的激光与视觉融合SLAM方法，涉及无人机自主导航与环境感知技术领域，包括：获取激光点云与图像数据并提取激光线性特征与视觉特征；构建包含跨模态一致性约束的融合观测模型；基于该模型进行状态估计得到位姿及置信度；响应于置信度满足预设退化条件，对观测源自适应加权或触发定位模式降级；构建包含导线空间位置信息的地图模型。本申请解决了单一传感器在输电线路环境下定位不稳定问题，提高了无人机近导线作业的鲁棒性与安全性。