一种输电线路导地线缺陷检测修复一体机器人系统

本发明公开了一种输电线路导地线缺陷检测修复一体机器人系统，属于电力系统输电线路运维技术领域。系统包括：机器人本体、行走机构、复合检测系统、修补执行机构和控制系统。复合检测系统集成可见光摄像头、红外热成像传感器、涡流检测传感器、漏磁检测传感器和X射线数字成像检测系统。控制系统采用三级递进式检测策略，X射线数字成像检测系统仅在第三级缺陷确认阶段被选择性启用。控制系统还包含修复后综合评价模块和缺陷全生命周期追踪模块，可从外观、温度、导电性、贴合度四个维度自动评估修补质量，并为每个缺陷生成唯一标识编码以实现长效跟踪。本发明适用于多种导线、地线类型的带电检测与自动修复，显著提升输电线路运维智能化水平。