大型承压设备爬壁机器人角焊缝一体化作业装置及方法

本发明公开了大型承压设备爬壁机器人角焊缝一体化作业装置及方法，该装置包括爬壁机器人和自动跟踪云台，爬壁机器人包括磁吸附爬壁车体及其上的打磨机械臂、磁粉检测机械臂和磁悬液供液机构；磁粉检测机械臂上设有三磁极立体组合磁轭及视觉检测机构，三个磁极呈三角分布，绕线方式为同一电流等分为两路，一路全波整流、一路交流电，在一个交流电周期内交替产生纵向磁化和周向磁化。本发明采用三磁极直角等腰三角形组合磁轭结构，利用交直流复合磁化实现纵向与周向磁化快速轮换，确保不同方向缺陷检出；本发明实现了大型承压设备接管角焊缝内外表面打磨、检测、返修与复探的一体化作业，显著提高检验效率与安全性。