一种基于NLOS状态增广与几何自适应Doppler的北斗+5G定位方法

本发明公开了一种基于NLOS状态增广与几何自适应Doppler的北斗+5G定位方法，属于卫星导航技术领域；为解决城市峡谷环境下持续性NLOS超量程误差难以追踪、5G钟差与NLOS偏差存在代数歧义以及低仰角Doppler垂直约束不可靠的问题，本发明在紧耦合迭代扩展卡尔曼滤波框架中，通过增广各基站NLOS偏差状态并采用一阶自回归模型追踪其演化；设计综合NLOS偏差分离机制，利用北斗伪距构建BDS辅助软约束提供绝对偏差参考，并结合TOA单差构建时钟无关差分正则化约束相对一致性，有效消解时钟与NLOS歧义；提出几何自适应Doppler积分策略，对有界垂直投影系数进行压缩并自适应膨胀量测方差，抑制不可靠垂直修正。半实物实验表明，本发明三维定位均方根误差达2.258 m，较传统方法降低45.8%，显著提升了城市复杂环境下北斗+5G融合定位的精度与鲁棒性。