一种融合视觉与几何权重的移动车辆点云自动配准方法

本发明涉及计算机视觉与激光雷达信号处理技术领域，公开了一种融合视觉与几何权重的移动车辆点云自动配准方法，利用一种安装于固定基座如龙门架上的激光雷达与相机协同工作，对经过的移动车辆进行多帧点云配准并重构完整三维模型，具体为：利用视觉特征置信度与点云局部几何曲率构建耦合权重矩阵，通过加权 SVD 算法求解初始位姿，并引入地平面约束优化配准一致性，实现多帧稀疏点云到完整车辆模型的自动重构。