车道拓扑构建方法、电子设备及计算机可读存储介质

本发明涉及一种车道拓扑构建方法、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据交叉口的历史行驶轨迹集合构建交叉口的第一轨迹关系图；识别第一轨迹关系图中的轨迹稀疏车道，并基于轨迹稀疏车道对第一轨迹关系图进行参数增强；根据参数增强后的第一轨迹关系图对图神经网络模型进行训练，以利用训练后的图神经网络模型输出与轨迹关系图对应的每个车道的参照轨迹。本发明通过对轨迹稀疏车道进行参数增强，以提高第一轨迹关系图的结构均衡化，提升少样本车道、低频转向车道和新增车道的提取稳定性，保证了图神经网络模型的训练效果，为参照轨迹的识别精度提供了保障，以满足交叉口车道级拓扑的高精度构建需求。