一种基于脉冲推力的机械臂在轨钻削振动抑制方法

本发明提供了一种基于脉冲推力的机械臂在轨钻削振动抑制方法，包括：基于机械臂在轨维修系统物理学特性，构建系统的拉格朗日动力学方程；在机械臂系统关节处解耦，推导系统的结构动力学方程；基于传统的材料钻削力模型，分析机械臂末端刀具受负载振动后与材料钻削力模型的耦合效应，构建振动位移与末端负载耦合的力－位耦合钻削力模型；结合机械臂结构动力学方程和力－位耦合钻削力模型，将结构动力学方程的负载项替换为力－位耦合公式，构建脉冲推力作用下的机械臂在轨钻削动力学方程。