一种路面附着系数驱动的EMB制动热均衡方法

本发明属于车辆制动控制技术领域，尤其涉及一种路面附着系数驱动的EMB制动热均衡方法，该方法实时获取各车轮轮速与车速，利用递推最小二乘法在线辨识各轮路面附着系数；根据附着系数分配各轮PWM导通占空比，约束各轮占空比之和恒定以维持总制动力不变；建立热模型实时估算电机绕组温度与摩擦片温度；依据温度动态调整轮换周期；采用S形过渡函数实现占空比平滑切换；当电机、摩擦片温度触及三级阈值时依次执行降额转移、再生制动请求及EPB硬线接管。本发明无需实体温度传感器，通过多个EMB执行器间的热负荷轮换实现制动热均衡，避免车辆在低附着路面制动时出现车轮抱死风险。