牵引力控制方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种牵引力控制方法、装置、设备及存储介质，涉及汽车电子控制技术领域。该方法包括：实时采集车辆驱动轮的轮速信号和用于表征路面冲击的辅助信号；基于轮速信号和辅助信号分别提取驱动轮转速变化特征和车身动态特征；根据两类特征识别包括离散障碍状态和真实打滑状态在内的当前路面状态；选择当前路面状态对应的牵引力控制策略对车辆进行牵引力控制。本申请能区分真实滑转与离散障碍引起的瞬时转速变化，减少误干预，抑制整车耸动并保障动力连贯。