地图局部更新方法和电子设备

本申请公开了地图局部更新方法和电子设备，应用于第一设备，该方法包括：在第一设备基于第一地图移动的过程中，根据关键帧数据中每个关键帧位姿与第一设备的估计位姿之间的距离，确定多个邻近关键帧；根据邻近关键帧更新第一地图的栅格占据概率，得到更新后的第一地图；其中，第一地图的每次更新都是基于先验地图实现的，第一地图和先验地图均为概率栅格地图。本申请能够在设备运行环境发生变化的情况下对地图进行局部更新，提高设备定位和移动的准确性。