一种面向具身智能机器人的GNSS抗干扰定位方法及系统

本发明公开一种面向具身智能机器人的GNSS抗干扰定位方法及系统，属卫星定位抗电磁干扰技术领域。该方法采用小型化GNSS天线与多级SAW滤波接收链路，在射频前端逐级抑制带外噪声；在不同工况下执行GNSS频段EMC辐射敏感探查，关联电机驱动、电源模块等干扰源与载噪比下沉、周跳增多特征，构建频点级干扰指数；基于观测标准化残差与干扰指数生成抗差等价权，自适应修正观测权矩阵或观测协方差矩阵，对异常观测降权或剔除，抑制其对滤波更新及模糊度固定的影响；最终输出定位结果及干扰风险信息。本发明解决了机器人内部电磁干扰导致的定位跳变、固定解丢失等问题，提升了复杂电磁环境下定位的可靠性与工程可维护性。