一种车群协同控制与动态容错方法

本发明公开了一种车群协同控制与动态容错方法，该方法包括：中央调度层计算各车的虚拟行驶走廊宽度并进行一维空间切割，为各车分配横向几何中心偏移量；单车根据偏移量平移参考轨迹并以走廊宽度为边界独立规划路径；中央调度层通过状态机诊断识别亚健康或致死状态；亚健康时执行走廊宽度代偿，缩减滞后车走廊并等量放大邻接车走廊；致死时冻结故障断面并全局重切割；切入时结合底盘转向角约束计算最短纵向缓冲距离，满足触发条件后由三阶贝塞尔曲线平滑切入并继承编队状态。本发明在低通信开销下实现了编队稳定控制、动态容错与平滑接管，适用于高速公路及城市快速路多车协同行驶场景。